内蒙古工业大学机械工程控制基础第五章控制系统的稳定性分析.ppt

2 ．应用奈氏判据注意事项 ① 确定开环右极点数目 P 时，开环极点若在虚轴上 则按左极点处理（积分环节出现） ② 若开环频率特性的奈氏曲线刚好通过 (-1,j0) 点， 这种情况表明闭环极点位于虚轴上，系统属于临界稳 定状态，列入不稳定系统 ③ N 为开环频率特性奈氏曲线包围 (-1,j0) 点圈数 时，奈氏曲线穿过负实轴方向的不同 穿越：开环奈氏曲线穿过 (-1,j0) 点左侧的实轴（有正负） 正穿越：奈氏曲线由上而下（沿逆时针方向）穿过 (-1,j0) 点 左侧的实轴（ N + 表示） 负穿越：奈氏曲线由下而上（沿顺时针方向）穿过 (-1,j0) 点 左侧的实轴（ N - 表示） I m I m (-1,j0) (-1,j0) Re Re 正穿越 负穿越 半次穿越：若奈氏曲线始于或终止于 (-1,j0) 点左侧的实轴， 称为半次穿越（有正负） 正半次穿越：奈氏曲线沿逆时针方向起始于或终止于 (-1,j0) 点左侧的实轴，称为正半次穿越 N+=1/2 负半次穿越：奈氏曲线沿顺时针方向起始于或终止于 (-1,j0) 点左侧的实轴，称为半次穿越 N-=-1/2 I m I m (-1,j0) Re (-1,j0) Re 正半次穿越 负半次穿越 奈魁