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实验七 控制系统的 PID校正设计及仿真 一、 实验目的 学会用 MA TLAB对系统进行仿真； 应用频率综合法对系统进行 PID校正综合。 二、 设计原理与步骤 1 .设计原理 超前校正的主要作用是增加相角裕量， 改善系统的动态响应特性。 滞后校正的作用是改 善系统的静态特性， 两种校正结合起来就能同时改善系统的动态和静态特性。 滞后超前校正 (亦称PID校正)综合了前两种校正的功能。 滞后超前校正(亦称 PID校正)的传递函数为： (T2 S 1)( - Ti S 1) Gc (S)二 (?孕湛为 1) ,(T2T1)- (T2 S 1)(T1S 1) 它相当于一个滞后校正与一个超前校正相串联，其对数频率特性如 图7-1所示： 2.设计步骤 基于频率法综合滞后 -超前校正的步骤是： 根据静态指标要求， 确定升环比例系数 K,并按已确定的 K画出系统固有部分的 Bode 图； (2)根据动态指标要求确定c ,检查系统固有部分在 (2)根据动态指标要求确定 c ,检查系统固有部分在 c的对数幅频特性的斜率是否为 -2, 如果是，求出 Oc点的相角； (3)按综合超前校正的步骤(3) ~ ( 6)综合超前部分 GC1 ( S)(注意在确定 m时要计入Q 滞后校正带来的50 ~ 120的相角滞后量)。在第(6)步时注意，通常 Lg ( c ) Lc (仔)诉0公 高出很多，所以