传感网应用开发 CAN总线通信应用 CAN总线开发.pptVIP

* * * * * * * * * * * 2 不同的筛选器模式与尺度的组合构成了4种筛选器工作状态 序号 工作状态 模式 尺度 说明 1 一个32位筛选器 标识符掩码 32位 CAN_FxR1存储ID，CAN_FxR2存储掩码，2个寄存器表示1组待筛选的ID与掩码。可适用于标准ID和扩展ID。 2 两个32位筛选器 标识符列表 32位 CAN_FxR1和CAN_FxR2各存储1个ID，2个寄存器表示2个待筛选的位ID。可适用于标准ID和扩展ID。 3 两个16位筛选器 标识符掩码 16位 CAN_FxR1高16位存储ID，低16位存储相应的掩码， CAN_FxR2高16位存储ID，低16位存储相应掩码， 2个寄存器表示2组待筛选的16位ID与掩码。只适用于标准ID。 4 四个16位筛选器 标识符列表 16位 CAN_FxR1存储2个ID，CAN_FxR2存储2个ID， 2个寄存器表示4个待筛选的16位ID。只适用于标准ID。 03 筛选器 过滤器根据下列优先级规则来确定（详看数据手册22.7.4）： 1. 位宽为32位的过滤器，优先级高于位宽为16位的过滤器 2.对于位宽相同的过滤器，标识符列表模式的优先级高于屏蔽位模式 3.位宽和模式都相同的过滤器，优先级由过滤器号决定，过滤器号小的优先级高 03 过滤器 优先级 过滤器初始化配置 对应的接收过滤器部分 2 应用案例： 生产线环境监测系统的搭建 3 任务1 案例分析 1. 系统构成 本案例要求搭建一个基于CAN总线的生产线环境监测系统，系统构成如下： PC机一台（作为上位机）； 物联网网关一个； CAN节点三个（一个CAN网关节点、两个CAN终端节点）； 温湿度传感器两个； 火焰传感器一个； USBCAN调试器一个。 生产线环境监测系统的拓扑图如图所示。 任务1 案例分析 2. 系统数据通信协议分析 （1）CAN网络的数据帧 本案例的CAN通信采用标准格式的数据帧 段类型 帧ID 帧类型RTR 标识符ID类型IDE 保留位 数据长度DLC 数据段Data[8] 长度 11 bit （标准帧） 1 bit 1 bit 1 bit 4 bit 8 Byte 内容 标准帧ID 0：数据帧 1：远程帧 0：标准帧 1：扩展帧 r0 DLC Data 举例 0x12 0 0 0 0x08 Data[0]~ Data[7] 3 任务1 案例分析 2. 系统数据通信协议分析 （2）通过RS-485网络上报网关的数据帧 网关节点需要通过RS-485网络将采集到的传感器数据上报至物联网网关。 组成部分 帧起始符 （START） 地址域 （ADDR0） 地址域 （ADDR1） 命令码域 （CMD） 数据长度域 （LEN） 传感器类型（TYPE） 数据域 （DATA） 校验码域 （CS） 长度 1 Byte 1 Byte 1 Byte 1 Byte 1 Byte 1 Byte 2 Bytes 1 Byte 内容 固定为0xDD DstAddr DstAddr 见本表格说明 Length 见本表格说明 Data CheckSum 举例 0xDD 0x12 0x12 0x01 0x08 0x01 0x18、0x40 0x51 帧起始符：固定为0xDD； 地址域：为发送节点的地址，低位在前，高位在后，如地址为0x1234则ADDR0=34 ADDR1=12； 命令码域：0x01代表上报CAN总线网络的数据，0x02代表上报RS-485总线网络的数据； 数据长度域：固定为0x09； 传感器类型：1温湿度传感器，2人体红外传感器，3火焰传感器，4可燃气体，5空气质量传感器，6光敏二极管，7声音传感模块，8红外传感模块，9心率传感器，10其他； 数据域：占2个字节，高8位和低8位。如：对应温湿度传感器，高8位为温度值，低8位为湿度值。则温度24℃对应0x18，湿度64%对应0x40； 校验码域：采用和校验方式，计算从“帧起始符”到“数据域”之间所有数据的累加和，并将该累加和与0xFF按位与而保留低8位，将此值作为CS的值。 3 任务1 案例分析 3. 系统工作流程分析 网络中的CAN节点每隔1.5秒钟上传一次数据至CAN网关节点。 CAN网关节点收到传感器数据后，通过RS-485网络将其上报至物联网网关。同时，CAN网关节点每隔1.5秒钟也将自身采集的温湿度数据上报给网关。 物联网网关收到传感器数据后，将通过TCP协议上传至云平台。 3 任务2 系统搭建 1. 硬件连接 参照图中所示的系统拓扑图，在上位机安装“USB_CAN”调试软件与CH340硬件驱动。使用USBCAN调试助手分别连接三个CAN节点的CAN_H与CAN_L端子，使其构成一个CAN通信网络。 两个CAN节点分别连接温湿度传感器与火焰传