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固有振型的正交性 固有振型的正交性 梁自由振动是各阶固有振动的线性组合: 其中常数 和 由初始条件确定。 横向自由振动 作业： 1、P121第1题 2、 第3题 (一) 杆的自由振动 初始条件 受迫振动微分方程 (二) 杆的受迫振动 求出给定边界条件下杆的固有频率和固有振型函数； 模态变换 求解思路 (二) 杆的受迫振动 (三) 杆的稳态振动 受迫振动微分方程 例3.1.5 若例2中的杆受均布简谐力 作用，求其稳态响应。 解： 运动方程: 方程的解: 边界条件: (五) 课堂练习 【课堂练习1】：求如图所示的上端固定，下端有一附加质量M的等直杆作纵向振动的频率方程。 下端边界条件： 上端边界条件： 【课堂练习2】：求如图所示的一端固定一端弹性支撑的杆作纵向振动的频率函数。 (五) 课堂练习 左端边界条件： 右端边界条件： (五) 课堂练习 【课堂练习3】：求如图所示的阶梯杆纵向振动时的频率方程。 (五) 课堂练习 (四) 轴的扭转振动 长度为 l 横截极惯性矩Ip (x) 材料剪切模量为 G(x) 体密度为?(x) θ(x, t) 表示坐标为 x 的截面在时刻 t 的角位移 Me(x, t) 是单位长度轴上分布的外扭矩 1.运动方程 (四) 轴的扭转振动 (四) 轴的扭转振动 简单边界条件 固定端： 自由端：