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1 1 基于PLC的搬运机械手控制系统设计 摘要 随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也 逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装 卸调运，可以更好的节约能源和提高运输设备或产品的效率， 以降低其他搬运方式的 限制和不足，满足现代经济发展的要求。 本机械手的机械结构主要是曲轴在两条生产线之间搬运任务的搬运机械手控制 系统进行设计。采用了电气一体化的设计方案，使用带自锁功能的气缸实现了机械手 对工件的抓放和保证了在断气状态下机械手状态的保持，通过伺服电机来实现机械手 在水平、竖直方向快速精确的移动。采用SIEMENS公司的SIMATIC S7-200系列PLC 作为核心控制器，外扩定位模块 EM253模块对伺服电机进行精确的定位控制，从硬 件和软件两个方面进行设计，完成了 PLC在搬运机械手中硬件连接，I/O点分配和应 用程序的设计，实现了机械手的上电初始化、零点复位、故障报警、手动运行、半自 动运行和在无人看守时的自动运行。最终达到设计要求，完成搬运目的。 关键词搬运机械手 定位模块EM2253控制系统 可编程PLC SIMATIC S7-200 系列PLC核心控制器。 目录 TOC \o 1-5 \h \z \o Current Document 目录 2 \o Current Document 1引言