电力拖动自动控制系统—运动控制系统第3章转速、电流反馈控制直流调速系统介绍.ppt

第3章 ;3.1 转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性;起动电流呈矩形波，转速按线性增长。这是在最大电流（转矩）受限制时调速系统所能获得的最快的起动（制动）过程。 ;3.1.1 转速、电流反馈控制直流调速系统  的组成;方案设想：在系统中设置两个调节器，分别引入转速负反馈和电流负反馈以调节转速和电流，把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。 ;; 1. 稳态结构图和静特性;（1） 转速调节器不饱和;（2）转速调节器饱和;AB段是两个调节器都不饱和时的静特性，IdIdm, n=n0。 BC段是ASR调节器饱和时的静特性，Id=Idm, nn0。;在负载电流小于Idm时表现为转速无静差，转速负反馈起主要调节作用。 当负载电流达到Idm时，转速调节器为饱和输出U*im，电流调节器起主要调节作用，系统表现为电流无静差。 采用两个PI调节器形成了内、外两个闭环的效果。 当ASR处于饱和状态时，Id=Idm，若负载电流减小，IdIdm，使转速上升，nn0，Δn0， 即ASR的输入0,ASR反向积分，使ASR调节器退出饱和。 又回到线性调节状态，使系统回到静态特性AB段。;2．各变量的稳态工作点和稳态参数计算;;3.2 转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析;3.2.2转速、电流反馈控