2017电子设计大赛论文_滚球控制系统方案.docxVIP

word格式文档 word格式文档 专业整理 专业整理 2017年全国大学生电子设计竞赛陕西赛区设计报告封面 作品编号：（由组委会填写） 剪切线 作品编号：（由组委会填写） 参赛队编号 学校编号 组（队）编号 选题编号 （参赛学校填写） 0 2 1 8 B 说 明 为保证本次竞赛评选的公平、公正，将对竞赛设计报告采用二次编码； 本页作为竞赛设计报告的封面和设计报告一同装订； “作品编号”由组委会统一编制，参赛学校请勿填写； “参赛队编号”由参赛学校编写，其中“学校编号”应按照巡视员提供的组 委会印制编号填写，“组（队）编号”由参赛学校根据本校参赛队数按顺序编排， “选题编号”由参赛队员根据所选试题编号填写，例如： “ 0105B或“3367F” 本页允许各参赛学校复印。 摘要 滚球控制系统通过摄像头获得滚球装置中小球和平板的图像，然后采用 Nanopi M3进行相应的图像处理算法处理图像，通过坐标变换转换为小球在平板 上的位置信息，将位置信息传送给STM32F103R系统控制器，在平板的两个相互 正交方向上分别进行PID控制算法，控制舵机驱动平板在这两个相互正交方向上 相互配合地倾斜，从而间接控制小球直线、绕环等运动。采用按键选择和 12864 液晶显示屏，选择和显示工作模式和参数。系统制作完善，测试结果理想，很好 的完成了各项任务要求。 关键词：PID控制算法；图像处理；STM32F103RC12864液晶显示屏 1方案设计与论证 1.1总体方案描述 图1.1是滚球系统的构成框图，主要由控制器、执行器、板和球、摄像机、 图像处理模块构成。 给定位置＞控制器一＞ 给定位置 ＞控制器一＞ 执行器 ＞板和球 球的位置 摄像机4—— 图1-1滚球系统构成框图 具体的工作过程为：通过摄像机采集小球的运动图像， 在图像处理单元，利 用Nanopi 2 Fire对图片进行处理，获取球相对于板的位置，将位置信息传送到 控制器，在控制器内计算控制量，通过控制执行机构来控制平板运动， 进而控制 小球的运动。 1.2主控制器的选择方案 方案1：采用可编程逻辑器件CPLD具有并行输入输出方式。它在系统处理 的速度上较快，但是规模大、结构复杂，而系统不需要复杂的逻辑功能，对数据 处理速度的要求也不是非常高。 方案2:采用FPGA乍为系统的控制器。FPGA可以实现各种复杂的逻辑功能， 规模大，密度高。但是因其价格较高使系统成本增加，高速处理优势得不到体现。 方案3:采用STM32F103R单片机。STM32F103R单片机，具有功能强大、 效率高的指令系统，以及高性能模拟技术及丰富的外围模块。方便高效的开发环 境使操作更加简便，低功耗是其它类单片机难以比拟的， 集成度较高，编程相对 简单。STM32定时功能强大，主要应用的是定时器的 PWM模式，PWM模式只能 在定时器的4个通道产生频率相同但是占空比不同的输出信号，由于要控制 4 个电机的运行（在板球控制系统中只使用其中的两个电机），因此要用到定时器 的PWMS式。 在滚球系统中，还要对采集到的位置信息需要进行两个方向的 PID运算，为 满足高速的运算要求，系统选择了性能更好的 STM32F103R单片机。 1.3摄像头选择方案 方案1:采用陕西维视MV-VD系列工业摄像机。此摄像头最高采集频率为 60帧/s。陕西维视数字图像技术有限公司提供了摄像机在 VC6.0下的底层驱动 代码，因此在VS2008上，可以比较容易的编写摄相机驱动程序， 控制相机的采 集频率和其他一系列的相机参数。对相机采集回来的图片应用数字图像处理技术， 对每一帧图片进行处理，获取球的位置信息。 方案2:采用iMac拆机摄像头，该摄像头体积小、易于安装，支持各种分 辨率，最大硬件分辨率1280*1024，720P高清，可改USB摄像头，且价格便宜。 考虑到系统对图像的分辨率没有太大的要求，但在价格方面 iMac拆机摄像 头又远远低于MV-VD系列工业摄像机，因此米用iMac拆机摄像头。 1.4图像处理器选择方案 方案1:采用Nanopi 2 Fire 处理器。该处理器为四核 A9处理器，运行主 频1.4GHz,具有1GB内存，依托Debian/Android的强大生态系统，以及各种各 样的扩展配件，Nanopi 2 Fire兼容树莓派的10 口，可支持并行CMOS!像头接 口，和1路专用调试串口，对图像处理具有强大的优势。 方案2:它采用高性能的 ARM/Cortex-M32/32位RISC内核，工作频率为 72MHZ内置高速存储器，以及丰富的IO设备和外部接口。 由于图像处理需要高速的处理速度，STM32寸图像处理略显卡顿。图像处理 器选择Nanopi 2 Fire 处理器。 1.5电机选择方案 方案1：采用带有丝杆的直流减