机器人擂台赛51程序.docxVIP

/* 机器人擂台赛 51 程序 *****************************************/ /* 使用芯片：AT89S52 或者 STC89C52 或 AT89S51 STC89C51*/ /* 晶振:11.0592MHZ****************************************/ /* 编译环境：Keil*************************************/ /* 作者:wangzhian yuhao******************************/ /* 时间************************************/ /*机器人底座四个角下面各有一个灰度传感器，正前面对称安装两个红外传感器，后面，左 面右面个一个传感器*/ /*电机电压为12V直流减速电机，驱动为 L298N模块*/ /*程序应尽量避免电机转向的突然变化，电机为高速蜗杆减速电机，转速高，电压高，突然 转向容易闪火花，烧坏电机 */ #include reg52.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define con P0 uchar sj,sec,count; uchar sj1,sec1,count1; uchar sj2,sec2,count2; uchar sj3,sec3,count3; uchar sj4,sec4,count4; uchar sj5,sec5,count5; uint a,b,m; /*==============机器人电路接线图=====================*/ /*四个灰度传感器，从左到右，序号从 0到3,为P2 口的低四位，遇到遮挡物返回为低电平 */ sbit f0=P2A7; sbit f1=P2A6; sbit f2=P2A5; sbit f3=P2A4; /*五个红外传感器，从左到右，序号从 0到3，为P2 口的高四位，检测到目标后返回是低 电平*/ sbit f4=P2A3; sbit f5=P2A2; sbit f6=P2A1; sbit f7=P2A0; sbit f8=P1A3; int Z[]={0xaa,0x55,0x5a,0xa5,0xe5,0xb5,0xad,0xa7,0xda,0x7a,0x5e,0x5b}; //z[0]前进 0xaa,二进制为//z[1]后退 0x55,二进制为 //z[2]左转 0x5a,二进制为//z[3]右转 0xa5,二进制为//z[4]沿左后轮顺时针转//z[5]沿左前轮顺时针转 //z[4]沿左后轮顺时针转 //z[5]沿左前轮顺时针转 //z[6]沿右前轮顺时针转 //z[7]沿右后轮顺时针转 //z[8]沿左后轮逆时针转 //z[9]沿左前轮逆时针转 //z[10]沿右前轮逆时针转 //z[11]沿右前轮逆时针转 0xb5,二进制为0xad,二进制为0xa7,二进制为0xda,二进制为0x7a,二进制为0x5e,二进制为0x5b,二进制为int hdjc();//灰度检测 int hwjc();//红外检测 void zttz();// 姿态调整 void xzsm();// 扫才苗 void xzsm1();// 旋转扫描 void jingong();// 进攻 void delay(uint i); void main() { m=0; sec1=2;// 一秒 count1=0;//1 代表 10 微秒， sj1=20*sec1+count1;// 左转时间 sec2=2; count2=0; sj2=20*sec2+count2;// 前进时间 sec3=2; count3=0; sj3=20*sec3+count3;// 扫描前进时间 sec4=3; count4=0; sj4=20*sec4+count4;// 扫描旋转时间 sec5=1; count5=10; sj5=20*sec5+count5;// 扫描旋转时间 TMOD=0x01; IE=0x82; TH0=(65536-50000)/256; TL0=(65536-50000)%256; //左转45度 /*con=z[2]; count=0; sec=O;//秒置 0 TR0=1;//定时器1开始工作 do{ a=hdjc();//灰度检测 b=hwjc();/