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“机器人设计与制作”课程设计报告 专业： XXXXXXXXXX 班级： XXXXX 设计人： XXXXXX 学号: XXXXXXXX 指导教帅： XXXXXX 完成日期： 2011 年11月 一、 设计目的： 1、 熟悉MT-URQBC0形界面的编程与调试方法。 2、 熟练掌握平台的输入输出口进行控制。 3、 利用机器人平台进行具体的项目实施。 二、 设计任务： 通过机器人的I/Q 口控制机器人在迷宫内白主行走，并且能够 白主寻找火源并实施灭火。 三、设计要求： 1、 认真阅读教材中第1章和第2章的内容，学会工程项目的 建立，应用程序的仿真与调试。 2、 利用I/O 口和传感器对机器人进行控制。（实验步骤和参考 程序可参照使用说明中的第3章及第四章节） 3、 编写程序，使机器人完成给定的任务（实验步骤和参考程 序可参照使用说明中的第5章）。 四、系统设计： 1、介绍所使用的硬件情况及工作原理。 （1） MT-UROBO概述 MT-UROBOT上海英集斯白动化技术有限公司设计制作的大学 版机器人，它是专门为大学进行课程教学、工程训练、科技创新以及 研究服务的新型移动智能机器人。 ⑵ MT-UROBOT 构 图表1 — MT-UROBOT吉构简图 ⑶控制按键 ⑷传感器 ⑸传感器安装 2、介绍编程思路和程序流程框图 ⑴编程思路 机器人略向左方前进，遇到障碍后右转一个很小的角度，直到寻 找到火源，通过红外传感器感应到，此时机器人停止，启动风扇灭火。 ⑵程序流程图 3、记录调试中的技术问题、记录现象，分析原因和解决方法及 效果。 1） 在实验过程中，遇见了很多问题，首先我们刚开始设计时，让小 车的行使速度为100,当我们拿到场地上去跑时才发现这速度 太慢，因我们采取的是碰撞检测障碍，由于速度过低，从而导致 不能有效碰撞，后来我们对速度进行了多次改进，最后确定为 300,这个速度确保能够有效碰撞，又不至于碰撞过猛。 2） 我们总体的思路是沿着一边绕迷宫走一圈， 我们选着的是靠着 墙壁右边走，我们最初的思路是让小车向右曲线行使， 产生碰 撞后向左修正方向后再向右曲线行使，这种方法在进入一个大 房间是可能会在里面不停转圈，后来我们把向右转弯的半径改 大了一点，可以改变在房间里转圈，但在大房间里仍不容易走 出来，我后来我们将小车的默认行驶曲线改为直行， 就很好的 解决了这个问题。 3）我们让小车左边碰到障碍时右转， 右边碰到障碍时左转，这样 就可以解决避障的问题。不过发现小车在角落会左右转，但不 容易走出来，出来也可能不是我们想要的方向，我们就根据我 们靠右边走的原则，让小车在右转时转的距离短一点，左转的 距离长一点，这样就可以很好的走出角落，也能走我们预计的 路线。 4、实验结果及结果分析。 能过调试，我们让小车小车靠右边行驶，小车可以走完每个房 间，当小车发现火源时会停下再向火源的方向行驶， 当离火源很近时 会停下把火吹灭。 5、实验源程序清单 #include #include int AD_2 = 0; int AD_3 = 0; int DI_1 = 0; int DI_2 = 0; int DI_3 = 0; void main() { while(1) { AD_2 = AD(2); AD_3 = AD(3); DI_1 = DI(1); DI_2 = DI(2)； DI_3 = DI(3)； move(300, 300, 0); sleep(5); if(DI_3 == 1 || DI_2 == 1 || DI_1 == 1) ( stop(); if(DI_3 == 1) ( move(-200, -200, 0); sleep(200); move(-90, -400, 0); sleep(300); } else ( move(-200, -200, 0); sleep(200); move(-400, -90, 0); sleep(500); } } if(AD_3 500 || AD_2 500) ( while((AD_3 300)||(AD_2 300)) ( stop(); sleep(10); if(AD_3 - AD_2100) ( move(-200, 200, 0); sleep(50); } else ( if(AD_3 - AD_2 -100) ( move(200, -200, 0); sleep(50); } else ( stop(); sleep(500); Music(500,; sleep(1000); } } } } } } 五、课程设计总结 这次实验是我们第二次接触 mtu，让我更加熟悉了对 mtu平台 的使用，对用流程图开发程序有了更进一步的认识 ，充分领悟到它