伺服控制中的一些问题.docxVIP

直流伺服电机的速度和位置控制原理是什么？ 运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是 电流环、速度环和位置环。 1、 首先电流环:电流环的输入是速度环PID调节后的输出，我们称为 电流环给 定”然后就是电流环的这个给定和 电流环的反馈”值进行比较，两者的差值在 电流环内做PID调节，然后输出给电机， 电流环的输出”就是电机的每相的相电 流。电流环的反馈”不是编码器的反馈，而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元 件（磁场感应变为电流电压信号）反馈给电流环的。 2、 速度环：速度环的输入就是位置环PID调节后的输出或者位置设定的 前馈值, 我们称为速度设定”这个速度设定”和速度环反馈”值进行比较，两