过程控制系统PID控制的器参数整定.pptVIP

过程控制系统P控制器的参数整定  内容回顾 单回路控制系统的组成 扰动 扰动通道 设定偏差 探器 制器行被控对→O 广义对象 检测变送  本章基本要求 重点: 掌握PD控制规律的选取原则; 掌握单回路PID控制器的参数整定方法; 了解PID控制器的“防积分饱和”技术。  PID控制器的基本原理 1比例控制作用P比例控制作用与偏差e成比例 2积分控制作用l:积分控制作用与偏差对时间的积分成比例 3微分控制作用D徼分控制作用与偏差对时间的导数成比例 4PD控制算珐的一般形式: u=Kc(e+=edt+T 5实际PD控制算法的形式 dstl 并联形式:G() (5) E(s) 串联形式:G()=) Kc[+] E(S) s+  比例度 比例度5定叉为:6 ×1000 当处大:2件,卿与大 即e和u无量纲或用单元组合仪表、计算机控制裝置时 有:=K×106即比例度6与放大系数Kc成倒数关系 比例度指在这样的偏差带内A与e具有比例关系 @考虑到有些仪表刻度不均匀,比例度也定义为 指针移动的距离 全量程的距离×1000 控制器输出变化 控制器输出范围  Kc对控制系统性能的影响 25r 0.15 Kc增加时  Kc对控制系统性能的影响 从幅频特性分析 0.6 常用广义对象表示如 0.4 G()=-K 0.2 IIs+1 采用比例控制器 控制器增益增加时 控制系统开坏频率特性 从蓝色曲线 变成红色曲线 0.6 系统幅稳定裕度下降 相稳定裕度下降 因此,Kc增大 系统稳定性变差 1。2 对具体对象应具体分析! 0.5  们对控制系统性能的影响 定值控制系统 0.25 0.15 T增加时 0.05  控制器的正反作用 鲁控制器正反作用的定义: 当控制器的测量值增加时,它的输出增加,称控制器是正作用控制器 当控制器的测量值增加时,它的输出减小,称控制器是反作用控制器 控制器正反作用与放大系数KC的正负 kc(r- y) 根据定义,正作用控制器:y↑,↑,故Kc为负 反作用控制器y↑,u↓,故Kc为正 ◎控制器正反作用的选择应根据控制回路是负反馈的要求,即 回路总放大系数为正来确定 2→Q+→[090 H(8)  P控制器的物理意义讨论 对于一般的自衡过程,当设定值或扰动发生阶 路变化时,为什么采用纯比例控制器会存在稳 态余差? 引入积分作用的目的是什么,为什么引入积分 作用会降低闭环控制系统的稳定性? 引入微分作用的目的是什么,为什么实际工业 过程中应用并不多?