第2章自动控制原理习题答案.docxVIP

word word可编辑.. 习题 2-1试证明图2-1(a)的电网络与(b)的机械系统有相同的数学模型。 C R R 解:对于电网络系统有: 解: 对于电网络系统有: 3 ⑻电网络(b)机械系统 图2-1 对 Uo: Uo综上得:电路中的总电流：i二■C 对 Uo: Uo 综上得: 电路中的总电流：i二■Ci d(U^Uo) dt Ri R2i C20吩 R2 甘 R2Ci ￥ Ci 帘 C2Ci(Ui- Uo) R2G Ci R，2 Cit (1 =叩2 石)U。PCI dt du。 Ri =(色 CiC2 C^)Ui R2Ci-dU Ri Ri dt d(xi - X2)2-5对串联部分的位移：X2 d(xi - X2) 2-5 对串联部分的位移：X2 =邑化-x2) k2 整理得：(i -ki ? ? fI) Xi k2 f2 f2 卫业i ? 3(Xi-X2)t k2 dt f2 丄“.主坐 fi)X2 k2 dt k2 f2 f2 所以，两系统具有相同的数学模型 求图2-2中RC电路和运算放大器的传递函数 ue/UG)。 f2 (Xi -X2) 1 塾 k2 dt 对机械系统: 并联部分受力：F = k| (捲-x2) ?人 dt ⑻ RC电路（b） RC电路（c） RC电路 （d）运算放大器 ⑻ RC电路（b） RC电路 （c） RC电路 （d）运算放大器 图2-2 解: a) Uc(s) 0 Ur(S) R2 R1 R2 sCRR Uc(s) —-J = b)~- 4(s) (C2GRR,+GC2RR3)S 十(CR+CzRQS 2 (C2C1R1R ClC2R2R3)S (C1R1 C2R2 CR)S 1 w恥3纭隔h (以i乜屮匕)x I R2CS + R1R2 (CR1 CR2)S R1R2 0四Ur(S)d) 0四 Ur(S) d)心 Ur(S) 2 JJcAiL 比S+ED 〃當? ——厂 __(LRi R1CR JJcAiL 比S+ED 〃當? ——厂 __ 2-6求图2-3所示系统的传递函数 C(s)/D(s)和E(s)/D(s)。 D(s) 图2-3系统结构框图 解: C(s) G2(s) G3(s) D(s) 一 1 G,(s)G2(s)H(s) G,(s)G3(s)H(s) E(s) _ -H(sG(s) -H(s)G3(s) R(s) _1 Gds)G2(s)H(s) G(s)G3(s)H (s) 2-7由运算放大器组成的控制系统模拟电路如图 2-4所示，试求闭环传递函数 Uc(s)/Ur(s)。 c 图2-4控制系统结构框图 心1鴿飞⑶ 口⑶ 式（1） （2） 〔3）左右两边分別相乘得 亙生邑即 ?0 尺｝ % 所乩R；I , Q）=匕⑷一6⑷一血i/0O) ZjZ.A,久⑴ i 所乩 R； I , Q）= 匕⑷一 6⑷一血 i/0O) ZjZ.A, 久⑴ i ^W = ~ Z/X 丸__愿 1,5 + 1 C-5 3 町+z厶虬 材」 1 tl^ + ] r,5 (7,5 + \)C2sR^f} R2 2-10 —l- 「， 魁期k | ■ 凰丿 — / _^I+2 f/Qc/tJ-^Oe(t)今 HCM)呻 8CL CLT /ou+)=s 2dsb(s)^ 2-11 d ￡(s 如■型■亠 v方 HQ ■顽-4f+r 心仗)_ _ 4WX.4 FOO G⑴H?二耳忑3站冇 STs S)=的灿〉］?r品蚯 Grfa)jA*tx) H ?j (^)Gi I 赢*—v _ ~帧训 J “X最r 4^而 I甬⑷卜应川心 J(◎ z Giga fi(i) 俺 G』$) I甬⑷卜应川心 J 2-12试简化图2-5中的系统结构图，并求传递函数 C(s)/R(s)和C(s)/N(s)。 R(s)(a)N(s)C(s)(b)图2-5系统结构框图解:a)令 N(s)=O,C(s) R(s) (a) N(s) C(s) (b) 图2-5系统结构框图 解: a) 令 N(s)=O, C(s) G(s)G2(s) R(s) _1 G1(s)G2(s)H (s) G1(s)G2(s) R(s.) — 谡S他即谿肃 ? Ch) 2(s) 战⑷二23亠- …L C4s)G； 战⑷二23 C(s) G,s)G2(s)H(s) Gds)G2(s)G3(s) 1 N(s) 一 1 G1(s)G2(s)H (s) G1(s)G2(s) 令 R(s)=O, 2 - fi _ _ 一 1 乂 _ 卜* y- HfiS Xi(s)H*k)+GfU)K ⑷ b)令 N(s)=O, 令 R(s)=O, C(s) _G(s)G2(s)G3(s) G3(s)G2(s) G4(s)G3