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机械臂动力学与控制的研究 作者: 日期： 毕业论文（设计） 外文翻译 题目机械臂动力学与控制的研究 系部名称： 机械工程系 专业班级: 机自 学生姓名： 学 号： 指导教师： 教师职称： 2011 年 03 月 20 日 2009 年 IEEE 国际机器人和自动化会议 神户国际会议中心 日本神户 12-17,2009 机械臂动力学与控制的研究 拉斯彼得 Ellekilde 摘要 操作器和移动平台的组合提供了一种可用于广泛应用程序高效灵活的操作系统 , 特 别是在服务性机器人领域。在机械臂众多挑战中其中之一是确保机器人在潜在的动态环 境中安全工作控制系统的设计。在本文中 , 我们将介绍移动机械臂用动力学系统方法被 控制的使用方法。该方法是一种二级方法 , 是使用竞争动力学对于统筹协调优化移动平 台以及较低层次的融合避障和目标捕获行为的方法。 I 介绍 在过去的几十年里大多数机器人的研究主要关注在移动平台或操作系统，并且在这 两个领域取得了许多可喜的成绩。今天的新挑战之一是将这两个领域组合在一起形成具 有高效移动和有能力操作环境的系统。特别是服务性机器人将会在这一方面系统需求的 增加。 大多数西方国家的人口统计数量显示需要照顾的老人在不断增加 ,尽管将有很少 的工作实际的支持他们。这就需要增强服务业的自动化程度，因此机器人能够在室内动 态环境中安全的工作是最基本的。 图、1 一台由赛格威RMP200和轻重量型库卡机器人组成的平台 这项工作平台用于如图1所示,是由一个Segway与一家机器人制造商制造的 RMP200轻机器人。其有一个相对较小的轨迹和高机动性能的平台使它适应在室内环境 移动。库卡工业机器人具有较长的长臂和高有效载荷比自身的重量 ，从而使其适合移动 操作。 当控制移动机械臂系统时，有一个选择是是否考虑一个或两个系统的实体。在参考 文献［1］和［2］中是根据雅可比理论将机械手末端和移动平台结合在一起形成一个单一的 控制系统。另一方面，这项研究发表在［3］和［4］,认为它们在设计时是独立的实体，但不包 括两者之间的限制条件，如延伸能力和稳定性。 这种控制系统的提出是基于动态系统方法［5］,［6］。它分为两个层次，其中我们在较 低的水平，并考虑到移动平台作为两个独立的实体，然后再以安全的方式结合在上层操 纵者。在本文中主要的研究目的是展现动力系统方法可以应用于移动机械臂和使用各级 协调行为的控制 本文剩下的安排如下。第二部分介绍系统的总体结构设计，其次是机械手末端移动 平台的控制在第三第四部分讲述。在第五部分我们在结束本文之前将显示一些实验。然 而,首先与动力学系统有关工作总结与方法将在在部分 I-A提供。 相关工作 动力学系统接近 ⑸，⑹为控制机器人提供一套动作的框架，例如障碍退避和目标 捕捉。每个动作通过一套一个非线性动力学系统的 attractors 和repellors来完成。 这些通过向量场的简单的加法被结合在一起来完成系统的整体动作。动力系统的方法涉 及到更广泛的应用势场法［7］，但具有一定的优势。这里势场法的行为是由后场梯度形成 的结果，行为变量，如航向和速度，可直接运用动力系统控制的方法。 成本相对较低的计算与方法有关，使得它在动态环境中在线控制适宜，允许它即使 在相当低的水平有限的计算能力平台 ［8］实施。传感器的鲁棒性在人声嘈杂中显示 ［9］和 ［10］其中一个是由红外传感器和麦克风的结合，当避障和目标获取时使用。尽管能解决 各种各样的任务，但它仅是一个局部的方法，为了其他的任务和使命级计划 （即参见［11］） 其他的方法应该被采用。 当多行为被结合时，在 ⑸和 ⑹的缺点是由潜在的假的因子引起的。为了克服这个 问题［12］介绍了一种基于竞争动态的行为比重。每个行为的影响是控制使用一个相关的 竞争优势，再加上定义的行为之间有竞争力的相互作用，控制重物。如果所有的行为之 间的竞争性相互作用是必需的，这种方法可以推广到任意数 n,行为，除了这样一个最 坏情况的复杂度 n2。 在现实世界中使用这种方法的竞争态势室内实验中可以找到 ［13］，［14］。 ［13］是只 在有标题方向的车辆上使用，而在［14］中航向和速度均得到控制。［15］提供了一个为速 度性能简短的策略讨论。 在［16］中提到动力系统的方法不仅被用于平面移动机器人，同时也可以作为控制机 械手工具。另外运用产生极限环 Hopf振荡器动力系统的更复杂的动力系统也可被使 用。［17］展现出不同形状的极限环是如何产生的，其可运用于避障轨迹的生成。 ［18］ 中介绍到使用Hopf振荡器产生一个定时的轨迹，实现了机械手可以接住从桌子上面滚 下来的球。动力系统的方法不仅可以用于控制的工具，也可以控制 7自由度机械手多余 的动作这一点在［19］中得到论证。