原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
双gps设置
BRD_SAFETYENABLE 0:禁用安全开关 1:启用安全开关
3. 3.2这个界面是正常工作的界面，此时通过串口的数据是2进制数据，所以看到的是乱码
从Open com port之后就是乱码。
可以尝试在飞机刚复位时（就是点连接后），快速按Enter键3次以上，可能能够进入CLI命令界面。
还有一种可能是编译时禁止了CLI，则不会出现CLI界面。禁止后可以减少使用21K空间
这个问题影响不大，可以不管它。如果确实影响工作，也可以解决。
4.你发的文档我看了，对比3.3.2和3.2.1版本，确实是3.3.2才会发送这个信息。3.2.1没有这个消息。
文档说“这个是地面站算出来的”是不对的。这个消息是飞控发出的。数学上就是磁场采样值方差超差。
它意味着磁场采样值变化太大（短时间），超过了一个预设的门限。这最可能是磁场干扰问题。
也不排除某个磁场设备（一共有2个）有点问题。
最好是换一个飞控硬件及外部罗盘，在相同地点相同飞机的情况下比较测试一下，确定问题原因。
可以通过飞控日志及日志分析器定量评估这个问题。可以把比较的日志发给我。
另外你可以尝试改变一下预设的门限值：对应飞控配置参数中的FS_EKF_THRESH
缺省是0.8，严格是0.6，宽松是1.0。所以可以改为1.0，放宽门限。
如果改为1.0还报这个错可能需要认真查找原因了。
如果你们想用3.3.2版本最好对3.3.2做完整认真的评估测试，看都有一些什么问题，做到心中有数。如果只是想在没有
GPS时禁止切换到定点模式（PosHold），避免问题。我估计使用3.2.1修改应该也不难，具体我看一下代码
文档评论（0）