根轨迹绘制的基本原则知识分享.pptVIP

根轨迹绘制的基本原则;法则2. 根轨迹的分支数、对称性和连续性： 根轨迹的分支数与开环有限零点数 m、开环有限极点数 n 中的大者相等，连续并对称于实轴。;法则3. 当nm时，有n-m条根轨迹分支沿着与实轴交角为 , 交点为 的一组渐近线趋向无穷远处。根轨迹的渐进线可由下式而定：;例： 已知： 试由已知规则，确定根轨迹的相关数据。 解：按根轨迹绘制的规则： 规则1，3个极点也是起点：0，-1，-2； 无零点，则终点为无限零点：∞，∞，∞。 规则2，分支数： n=3m=0，有3条根轨迹，对称于实轴。 规则3，渐近线：因为本系统中， ，所以共有 n-m=3渐近线。 渐近线的倾角： 取k＝0，1，2，得到： ; 渐近线与实轴的交点： ;实轴上的根轨迹;所以s1点满足根轨迹相角条件， 而且S1点一直可以左移到P2处， 于是[－p2 ,－p1]为实轴上的根轨迹。;[例]设系统的开环传递函数为： 试求实轴上的根轨迹。;法则5. 两条或两条以上根轨迹分支在s平面上相遇又立即分开的点——根轨迹的分离点， 分离点的坐标d 是下列方程的解： ;[分离角]：在分离点上，根轨迹的切线和实轴的夹角称为分离角 。 与相分离的根轨迹的支数k有关： ;例. 设系统结构如图，试绘制其概略根轨迹。;(3). 实轴上 [-3，-2] 内有一分离点 d ：;例. 设单位反馈系统开环传递函数为：;;实际上，在有两个极点（实数极点和复数极点）和一个有限零点组成的开环系统中，只要有限零点没有位于两个实数极点之间，当系数K*从零变到无穷时，闭环根轨迹的复数部分，就是以有限零点为圆心，以有限零点到分离点的距离为半径的一个圆，或圆的一部分。; 法则6：根轨迹的起始角与终止角： 根轨迹离开开环复数极点处的切线与正实轴的夹角，称为起始角； 根轨迹进入复数零点处的切线与正实轴的夹角，称为终止角。;2. 终止角：;;例.设系统开环传递函数为：;法则7.根轨迹与虚轴的交点;例. 系统的开环传递函数为 试绘制概略根轨迹图 解：开环极点：0、-3、-1+j、-1-j 开环零点：4个无限零点 (1) 实轴上的根轨迹：[0，-3] 区间。 (2) 渐近线：应有 n-m=4-0=4 条渐近线。 渐近线的倾角： 渐近线与实轴的交点： ;(3)分离点： 可求得 (4) 极点-p3的起始角：不难求得极点-p1、 -p2、 -p4到-p3的 幅角分别 、 、 . 所以 同理不难求得极点-p4处的起始角： 终止角在无穷远处。 (5) 根轨迹与虚轴的交点： 方法一：由特征方程求 特征方程 ：;实部方程： 虚部方程： 解得： ;得：;方法一：闭环系统的特征方程为：;方法二：用劳斯稳定判据确定 的值。; 当n-m=2时， ，即：;根轨迹作图步骤;⒊渐近线;⒍ 求分离会合点：由特征方程;⒊ 渐近线;⒍ 求分离会合点：由特征方程;小 结;此课件下载可自行编辑修改，仅供参考！感谢您的支持，我们努力做得更好！谢谢