线性控制系统数学模型分析.ppt

线性控制系统的数学模型分析;系统的数学模型;系统数学模型的分类;主要内容;3.1 连续线性系统的数学 模型与MATLAB表示;3.1.1 线性连续系统数学模型及MATLAB 表示;传递函数的引入;传递函数表示;传递函数可以表示成两个多项式的比值，在matlab中，多项式可以用向量表示。 将多项式的系数按s降幂次序排列可以得到一个数值向量，用这个向量就可以表示多项式。 分别表示完分子和分母后，再利用控制系统工具箱函数tf（）就可以用一个变量表示传递函数模型。;传递函数输入举例;显示结果为： Transfer function: 12 s^3 + 24 s^2 + 12 s + 20 ------------------------------- 2 s^4 + 4 s^3 + 6 s^2 + 2 s + 2;另外一种传递函数输入方法;Maltab显示为： Transfer function: 3 s^2 + 9 -------------------------------------------------------------- s^7 + 8 s^6 + 30 s^5 + 78 s^4 + 153 s^3 + 198 s^2 + 140 s + 40;采用上面第一种方法很容易输入，方法真直观，但如果分子或分母多项式给出的不是完全的展开式，而是若干个因式的乘积，则事先需要将其变换为完全展开式的形式，两个多项式的乘积在matlab中可以用conv（）函数得出：p＝conv（p1，p2） 其中p1和p2是两个多项式，调用这个函数就能返回多项式乘积p 如果有3个多项式的乘积，就需要嵌套使用此函数。;conv的嵌套使用;MATLAB的传递函数对象;传递函数属性修改;传递函数参数提取;3.1.2 线性系统的状态方程模型;线性状态方程;线性时不变模型的MATLAB描述;获取状态方程对象参数可以使用ssdata（）函数[A,B,C,D] = ssdata(G) 或者使用G.a命令提取A矩阵。;例3-5 ;带时间延迟的状态方程;3.1.3 线性系统的零极点模型;例3-5 零极点模型 MATLAB输入方法 另一种输入方法;Matlab显示结果：;获得零极点模型之后，可以给出pzmap（）命令在复数平面上表示出该系统的零极点位置，用×表示极点位置，用o表示零点位置。;3.1.4 多变量系统传递函数矩阵模型;例3-7 多变量模型;3.2 线性离散时间系统的数学模型;3.2.1 离散传递函数模型;例3-8 离散传递函数，采样周期 MATLAB输入方法 另一种输入方法;显示结果;离散延迟系统与输入;H.iodelay=2 Transfer function: 6 z^2 - 0.6 z - 0.12 z^(-2) * ------------------------------------- z^4 - z^3 + 0.25 z^2 + 0.25 z - 0.125 Sampling time: 0.1;set(H,ioDelay,3) H Transfer function: 6 z^2 - 0.6 z - 0.12 z^(-3) * ------------------------------------- z^4 - z^3 + 0.25 z^2 + 0.25 z - 0.125 Sampling time: 0.1;滤波器型描述方法;MATLAB表示方法 例3-9 ;H=zpk(z,p,1/120,Ts,0.1);H=zpk(z,p,1/120,Ts,0.1,variable,q);3.2.2 离散状态方程模型;离散延迟系统的状态方程;3.3 方框图描述系统的化简;3.3.1 控制系统的典型连接结构;串、并联状态方程模型;串、并联系统的MATLAB求解;系统的反馈连接;状态方程的反馈等效方法;反馈连接的MATLAB求解;例3-10 ;显示结果;例3-11 控制器为对角矩阵 反馈矩阵H为单位矩阵 ;eye（）函数 EYE(N) is the N-by-N identity matrix. EYE(M,N) or EYE([M,N]) is an M-by-N matrix with 1s on the diagonal and zeros elsewhere. EYE(SIZE(A)) is the same size as A.;Gc=[g11,0;0,g22];GG=feedback(G*Gc,H);3.3.2