线性系统稳定性总体分析.ppt

线性系统的稳定性总体分析;1. 稳定性概念和稳定的条件;本章重点：;稳、准、快;用部分分式展开; 线性系统稳定的充分必要条件：闭环系统特征方程的根都具有负实部。;2. 劳斯稳定判据(Routh’s stability criterion);系统特征方程为： ;判据 ：;3、举例;4、劳斯稳定判据的特殊情况;5、系统相对稳定性的判定;6、对结构不稳定系统进行改进措施 ;3.2 系统时间响应的性能指标;1、典型测试信号（typical test signals）;系统的时间响应：由动态过程和稳态过程两部分组成。 动态过程：指系统在典型输入信号作用下??系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程。又称过渡过程、瞬态过程。 由于系统具有惯性、摩擦、阻尼等原因。 稳态过程：指系统在典型输入信号作用下，当时间t趋于无穷时，系统输出量的表现形式。 相应地，系统的性能分为动态性能和稳态性能。;3、动态性能和稳态性能（transient response and steady-state response）;上升时间td：指响应第一次达到其终值一半所需要的时间。 上升时间tr：指输出响应第一次到达终值所需要的时间； 峰值时间tp：响应超过其终值到达第一个峰值所需时间。 调节时间ts：响应到达并保持在误差带内所需的最小时间， ?通常取±0.05c(∞)[或0.02c(∞)]为误差带。 超调量?%：响应的最大偏离量c(tp)与终值c(∞)之差与终值 h(∞)的百分比，即; c(t);3.3 一阶系统的时域分析;1、单位阶跃响应（unit-step response）;2、单位脉冲响应（unit-impulse response）;3、单位斜坡响应（unit-ramp response）;4、单位加速度响应（unit-acceleration response）;3.4 二阶系统的时域分析;;;2、二阶系统的单位阶跃响应;c(t);稳态分量为1，表明上述二阶系统在单位阶跃信号作用下不存在稳态误差。 瞬态分量由闭环传递函数的极点决定，衰减速度取决于衰减系数σ，振荡频率取决于;临界阻尼( )二阶系统;无阻尼( )二阶系统;过阻尼( )二阶系统;3、欠阻尼二阶系统的动态过程分析;1）延迟时间td;2）上升时间tr;?单位阶跃响应;?单位阶跃响应;5）调节时间ts;6）稳态误差;二阶系统在斜坡信号作用下的稳态误差;4、过阻尼二阶系统的动态过程分析;例3-6 试讨论下图所示系统的动态性能指标同结构参数的关系。;5、二阶系统在斜坡信号作用下的响应（自己看）;6、二阶系统的性能改善;令;;峰值时间、上升时间、延迟时间均提前，超调增大、振荡加剧、调节时间拉长。;2）测速反馈控制;例3-8 如图示某单位负反馈二阶系统的单位阶跃响应曲线，试确定其开环传递函数。;3.5 高阶系统的时域分析;高阶系统性能分析：;2、系统零点分布对时域响应的影响; 主导极点：距虚轴最近、实部的绝对值为其它极点实部绝对值的1/5或更小，且其附近没有零点的闭环极点，对高阶系统的瞬态响应起主导作用。;三阶系统?二阶系统;3.6 线性系统的稳态误差计算;1、稳态误差的定义; 根据终值定理，求稳态误差 ;2、系统类型;3、阶跃信号作用下的稳态误差;4、斜坡信号作用下的稳态误差;5、抛物线信号作用下的稳态误差; 减小或消除误差的措施：提高系统的型别 ?、增加开环增益 K。但会使系统的稳定性下降，振荡加剧，动态性能变差。;例3-9 设单位负反馈系统的开环传递函数为试求系统的 。;C(s);6、扰动信号作用下的稳态误差; 对扰动作用来讲，减小或消除误差的措施：增大扰动作用点之前的前向通路增益、增大扰动作用点之前的前向通路积分环节数。; N(s); 为了减小或消除给定稳态误差，必须增大系统的开环放大系数或增加前向通道传递函数中的零值极点个数；为了减小或消除扰动稳态误差，则必须增大E(s)到扰动作用点间传递系数的零值极点或增大放大系数。但稳定性变差。 ;1）按给定输入补偿的复合控制;2）按扰动输入补偿的复合控制;3）采用串级控制;1．系统的传递函数完全决定于系统的 ( ). A．输入信号 B.输出信号 C.结构和参数 D.扰动信号;4.系统闭环极点在S平面的分布如图所示。那么，可以判　　　　　　　　　　　　　　　　断该系统是 ( )。 A.稳定的 B.不稳定的 C.临界稳定的 D.无法判定稳定性;１.对