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Inertial Technology
惯性技术
付振宪
School of Astronautics, HIT
Lecture 1--Introduction
课程内容
惯性导航:
器件
口陀螺仪( Gyroscopes)
口加速度计( Accelerometers
系统( Inertial Navigation Systems-INS)
口平台式惯导系统( Platform INS)
口捷联惯导系统( Strapdown INS-SINS)
Lecture 1--Introduction
1.0导航的概念
导航:
提供载体的运动信息,如位置、速度、姿态等
导航、制导与控制之间的关系:
位置
控制器
执行器
速度
得导航(信息反馈)
Lecture 1--Introduction
21惯性导航的基础
惯性导航以牛顿第二定律为基础
F=m动力学( dynamics
惯性导航以对载体的加速度的测量为起点(使用加速度计
accelerometers
a=flm
万有引力的影响
敏感轴
Lecture 1--Introduction
22*惯性导航的基本思想
位置、速度和加速度之间的关系
-Vo+hadt S=S+lvdt
惯性导航的特点
口自主( Autonomous,self- contained)
口无需外部信息
口只依赖于对载体的惯性测量(借助加速度计、陀螺仪)
Lecture 1--Introduction
23二维导航例子
平面二维导航
ax-lAccX
XDD
平台
ay -Ac.DD
A
载体
口导航过程中,平台需要跟踪导
航参考坐标系OXY
加速度计的输出经一次积分口平台的稳定是借助于陀螺仪
得速度,二次积分得位置.( roscope)实现的
平台式ws捷联式
Lecture 1--Introduction
3.1*陀螺仪
广义概念
来自古希腊语:旋转敏感器(相对惯
狭义概念
性空间的绝对转动)
陀螺:
高速自旋的刚体
陀螺仪:陀螺+支撑装置,以便实现对
旋转的测量
陀螺的定轴性:
口高速自转的刚体具有定轴性
口定轴性易受破坏
Lecture 1--Introduction
3.2支撑的改进
框架( gimbals
自由度DOF)
外环
转子的
外环轴
内环
转子轴的
内环轴
等效支撑
转子轴
转子
内环内环轴
基座
二自由度陀螺仪(自转轴)
单自由度陀螺仪
Lecture 1--Introduction
3.3漂移和漂移率
漂移(Dri和漂移率
口漂移-由干扰导致的转子轴相对惯
性空间缓慢的方向变化
口漂移率一漂移的快慢(deg/h)
口惯性导航的精度一惯性级:0.01deg/h
口陀螺仪的历史一设法减少有害力矩、降低漂移的历史
Lecture 1--Introduction
4.历史:傅科陀螺仪
Foucault gyroscope(1852)
Earth
利用陀螺验证地球自转
后期的技术改进
Lecture 1--Introduction
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