2007年B题机器人技术问题.pdfVIP

2007 年 B 题 机械臂运动路径设计问题 自 1959 年美国的英格伯格和德沃尔制造出世界上第一台工业机器人“尤尼梅特”开始，近 半个世纪以来，机器人的研制和应用以惊人的速度发展并取得长足的进步。当今世界，机器人 的应用领域已十分广泛，包括工业生产、海空探索、医疗康复和军事活动等，此外，机器人已 逐渐在医院、家庭和一些服务行业获得应用。从生产车间中的焊接机械手，到水下自治式机器 人，从娱乐性的拳击机器人，到伊拉克战场上的无人驾驶机，机器人已经与我们的日常生活息 息相关。 机器人通常分为关节式机器人（或称机械臂、机械手、机器人操作臂、工业机器人等）和移 动式机器人。一般来说，前者具有更多的自由度，而后者的作业范围则更大一些。 以某型号机器人为例，其示意图见图 1： 第五个自由度 -133.5 ~120 度 第三个自由度 ± 138 度 第二个自由度