数控机床的伺服的系统.ppt

7.4.2 闭环、半闭环进给伺服系统 实际位置计算（反馈累积） 跟随误差计算 调节运算 零点漂移补偿 7.4.2 闭环、半闭环进给伺服系统 硬件部分的任务 系 统 总 线 数 字 接 口 计 数 器 锁 存 器 光 电 隔 离 器 件 D/A 转换器 方向控制与 功率放大 频率/电压（F/V） 转换电路 方向控制与 功率放大 展宽 选通 电路 反馈脉冲倍频电路 幅值比较电路 位置反馈脉冲 速度反馈电压 速度指令电压 CK A B Z Q U0 A A* B B* Z Z* UA Z V0 + - △DA - + 7.4.2 闭环、半闭环进给伺服系统 + 调节运算 零漂补偿 硬件 速度控 制与驱 动单元 D/A 软件 位置控制 Z A、B D0 - + + - F/V 倍频 计数器 工作台 PG 电机 + DA V1 △S V0 U0 UA △D △U 实际位置计算 △DA 指令位置计算 △D0 / n Z 7.5 伺服系统性能分析 、 控制系统的一般结构及传递函数 R(S)—输入信号 C(S)—输出信号 E(S)—偏差信号 M(S)—控制量 B(S)—反馈信号 N(S)—噪声信号 G1(S)—控制系统传递函数 G2(S)—被控对象传递函数 H(S)—反馈系统传递函数 G1(S) G2(S) H(S) R(S) B(S) E(S) N(S) M(S) C(S) + - + + 7.5 伺服系统性能分析 闭环进给伺服系统的一般结构： 位置控制 调节器 速度控制 调节与驱动 位置检测单元 位置控制单元 速度控制单元 + + - － 电机 机械执行部件 CNC插补 指令 Ug Up U θm θD XD 速度检测装置 XA XC XD △D 7.5 伺服系统性能分析 1. 位置控制单元的数学模型 位置控制单元是以XC为输入以 UP为输出的一个控制环节，位置调节器一般采用比例调节，放大系数为KN，则有： 取拉氏变换得： 结构框图： KN KfP + － X0 XA XC Up 7.5 伺服系统性能分析 2. 速度控制单元的数学模型 速度控制单元是以指令电压UP 为输入，电机的驱动电压U为输出的控制环节，速度调节器通常采用PI调节，驱动放大是比例环节，若忽略非线性和滞后特性的影响，可视它们为比例环节，则传递函数为KA ，速度反馈环节的传递函数为KV ，则有： 取拉氏变换得： 结构框图： KA SKV + － UG UP U △U 7.5 伺服系统性能分析 3. 直流伺服电机的数学模型 直流伺服电机是以驱动电压U为输入，电机的角位移?m为输出的变换环节，其数字模型是根据电机电枢电势平和电机转矩衡方程导出： 式中： Tm=RaJ a/ KeKT 电机的机械时间常数 Km=1 / Ke 电机的增益系数 KR=Ra / KT 7.5 伺服系统性能分析 电机输出的角位移由两部分组成： 一是无负载时由控制U(S)的激励而产生的输出； 另一部分是由负载的扰动产生的输出。 经适当的简化后，直流伺服电机可视为一个惯性环节和一个积分环节串联而成。 7.5 伺服系统性能分析 4. 机械传动与执行单元的数学模型 机械传动与执行单元的输入为电机的角位移θm，输出为工作台的线位移X0，其机械系统力平衡方程为： 拉氏变换： 7.5 伺服系统性能分析 － + ＋ + 由此可知，机械系统可视为一个二阶振动环节。 7.5 伺服系统性能分析 5. 整个进给伺服系统的数学模型 由图可知：X0 是对XC 和FD 两个激励的响应，根据叠加原理，可先分别求出每个激励单独作用的响应，然后进行叠加。 KN KfP + － XA XC KA SKV + － UG △U + － + + － + ＋ + Up 7.5 伺服系统性能分析 进给伺服系统是由电气、机械等环节组成的一个整体，其组成环节的特性参数对整体系统的特性产生影响。从理论上讲，可以根据要求与系统的数学模型确定其参数，但是由于进给伺服系统工作条件复杂多变，尤其是机械系统的阻尼、刚度、惯量等参数，尚无完善的计算方法。因此在进行设计和调试时，除必要的理论计算外，还必须辅之以实验分析和类比法，利用已有的系统的参数和经验数据进行新的设计，这是目前常用的办法。 7.5 伺服系统性能分析 （1）阻尼 阻尼主要与伺服驱动装置的电感、电阻