原创力文档- 7
- 0
- 约5.55千字
- 约 13页
- 2020-11-19 发布于天津
- 举报
克拉维尔机器人的动态平衡禾口摘要在许多应用中机器人已被证明是一个有用的设备但是由于较大的加速度振动能够显著地降低的准确度和性能不像常见的技术来以减少震动如阻尼或着包括在运动周期中的等待时间这篇文章展示了如何在所有振动被消除的方式下机器人可实现动态地平衡由于其特定的结构在只有个配重块和个附加的链接的情况下机器人能够实现力的平衡通过三个附加的转动惯性的主动驱动力矩平衡可以实现第一部分简介自从年代雷蒙德克拉韦尔发明机器人在广泛的应用它已被证明是一个有用的设备如包装加工医疗设备和触觉感知接等等机器人能够
克拉维尔Delta机器人的动态平衡
v.van der Wijk 禾口 j.I.herder
摘要
在许多应用中，Delta机器人已被证明是一个有用的设备。 但是由于较大的
加速度，振动能够显著地降低的准确度和性能。不像常见的技术来以减少震动， 如阻尼或着包括在运动周期中的等待时间，这篇文章展示了如何在所有振动被 消除的方式下，Delta机器人可实现动态地平衡。由于其特定的结构，在只有 3
个配重块和2个附加的链接的情况下，Delta机器人能够实现力的平衡。通过三 个附加的转动惯性的主动驱动，力矩平衡可以实现。
第一部分：简介
自从80年代雷蒙德克拉韦尔发明 Delta机器人，在广泛的应用，它
文档评论（0）