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第二章控制系统的数学模型习题及答案 2-1 试建立下图所示各系统的微分方程。其中电压 ur（t）和位移x（t）为输入量；电压uc（t） 和位移y（t）为输出量；R （电阻），C （电容），k （弹性系数），和f （阻尼系数），均为 联立式（I）、（2），可解得:Uc(s) R2(i RiCs)U r (s) Ri 联立式（I）、（2），可解得: Uc(s) R2(i RiCs) U r (s) Ri R2 Ri R2CS 微分方程为 duc R R2 dur 1 dT crr2 Uc IT cR1Ur （b）如图解2-1（b）所示，取 A,B两点分别进行受力分析。对 A点有 ki(x xi)