机械设计基础 平面连杆机构 平面连杆机构.pptVIP

3.2 四杆机构的基本形式及其演化 ③ 双滑块机构 (1)设a＜d，则当AB 杆能绕轴A 相对于AD 杆作整周转动时，AB 杆必须占据与AD 杆共线的两个位置　　 a ≤ d ， a ≤ b ， a ≤ c 在△B’’C’’D中 b ≤(d-a)+c 在△B’C’D中 即 a+b≤d+c （1） c≤(d-a)+b 即 a+c≤d+b （2） a+d≤b+c （3） 将式1、2、3两两相加，可得 即AB杆为最短杆 3.3 平面四杆机构的基本特性 3.3.1 铰链四杆机构有曲柄的条件 3.3 平面四杆机构的基本特性3.3.1 铰链四杆机构有曲柄的条件 （2）?设a＞d，同上可得d≤a、d≤b、 d≤c （3）?设a=d，可得a=d、b=c、d≤b 即AD杆为最短杆 铰链四杆机构有曲柄的条件： 最短杆与最长杆之和小于或等于其余两杆长度之和； 此条件通常称为杆长条件。 (2) 最短杆为连架杆或机架。 3.3 平面四杆机构的基本特性 3.3 平面四杆机构的基本特性 可用以下方法来判别铰链四杆机构的基本类型： 2.若机构满足杆长之和条件，则 (1) 以最短杆的邻边为机架时为曲柄摇杆机构 (2) 以最短杆为机架时为双曲柄机构 (3) 以最短杆的对边为机架时为双摇杆机构 1.若机构不满足杆长之和条件则只能成为双摇杆机构 3.3 平面四杆机构的基本特性 3.3.2 压力角和传动角 1.压力角a 压力角：从动件所受的力F与受力点速度Vc所夹的锐角a。 有效分力：Ft=Fcosa 有害分力：Fr=Fsina a愈小，机构传动性能愈好。 2.传动角g 传动角： 连杆与从动件所夹的锐角g。 g=900-a g越大，机构的传动性能越好，设计时一般应使gmin≥40°，对于高速大功率机械应使gmin≥50°。 3.最小传动角的位置 铰链四杆机构在曲柄与机架共线的两位置出现最小传动角。 3.3 平面四杆机构的基本特性 对于曲柄滑块机构，当主动件为曲柄时，最小传动角出现在曲柄与机架垂直的位置。 对于摆动导杆机构由于在任何位置时主动曲柄通过滑块传给从动杆的力的方向，与从动杆上受力点的速度方向始终一致，所以传动角等于90度。 3.3 平面四杆机构的基本特性 3.3.3 急回特性 极位夹角 急回特性 机构工作件返回行程速度大于 工作行程速度的特性。 工作行程时：V1=C1C2/t1 返回行程时：V2=C1C2/t2 行程速比系数K 为了表示工作件往复运动时 的急回程度，用V2和V1的比值K来描述。 由上式可得： 急回特性的作用 四杆机构的急回特性可以节省时间，提高生产率。 3.3 平面四杆机构的基本特性 3.3.4 死点 死点的位置 在从动曲柄与连杆共线的两个位置之一时，出现机构的传动角g=0，压力角a=90的情况，这时连杆对从动曲柄的作用力恰好通过其回转中心，不能推动曲柄转动，机构的这种位置称为死点位置。 死点的利弊 利：工程上利用死点进行工作。 弊：机构有死点，从动件将出现卡死或运动方向不确定现象，对传动机 构不利 度过死点的方法 增大从动件的质量、利用惯性度过死点位置。 采用机构错位排列的方法 夹具 死点的避免 ? ? 平面四杆机构的基本特性 机车车轮 3.4 平面四杆机构的设计 一个设计过程：已知条件→构件尺寸 两类基本问题：实现给定运动规律； 实现给定运动轨迹； 三种设计方法： 图解法 解析法 实验法 已知条件：运动条件、几何条件、动力条件。 简明易懂，精确性差。 精确度好，计算繁杂。 形象直观，过程复杂。 3.4.1 图解法设计平面四杆机构 1.按给定连杆位置设计四杆机构 已知：连杆BC长度及三个位置（B1C1,B2C2,B3C3） 要求：设计铰链四杆机构 设计步骤： ①连接B1B2、B2B3， 作线B1B2、B2B3的垂直平分线b12、b23，交于A点； ②连接C1C2、C2C3， 作线C1C2、C2C3的垂直平分线c12、c23，交于D点； ③连接AB1、C1D。 3.4 平面四杆机构的设计 3.4 平面四杆机构的设计 2.按给定两连架杆的对应位置设计四杆机构 刚化反转法 3.4 平面四杆机构的设计 设计步骤： 3.4 平面四杆机构的设计 3.按给定行程速度变化系数K设计四杆机构 3.4 平面四杆机构的设计 4.按给定速度变化系数K设计导杆机构 已知：连杆AB和CD的三组对应位置 要求：确定各构件的长度a、b、c、d 步骤： 建立坐标系xAy，和