PID控制以及汽车控制的应用[宣讲].pptVIP

精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 汽车运动控制原理 PID控制器 主讲人： 杨晨 制作人：房钦钦 * 精品PPT | 借鉴参考 PID控制简介 当今的闭环自动控制技术都是基于反馈的概念以减少不确定性。反馈理论的要素包括三个部分：测量、比较和执行。测量关心的是被控变量的实际值，与期望值相比较，用这个偏差来纠正系统的响应，执行调节控制。在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。 PID控制器（比例-积分-微分控制器）是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件，由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成。 Proportional-Integral-Differential Controller 这个理论和应用的关键是，做出正确的测量和比较后，如何才能更好地纠正系统。 * 精品PPT | 借鉴参考 一.基本用途: 它由于用途广泛、使用灵活，已有系列化产品，使用中只需设定三个参数（Kp， Ti和Td）即可。在很多情况下，并不一定需要全部三个单元，可以取其中的一到两个单元，但比例控制单元是必不可少的。 此次讨论用于汽车运动控制方面 二.系统分类： 开环控制系统（open-loop control system）是指被控对象的输出（被控制量）对控制器（controller)的输出没有影响。在这种控制系统中，不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路。 闭环控制系统（closed-loop control system）的特点是系统被控对象的输出（被控制量）会反送回来影响控制器的输出，形成一个或多个闭环。闭环控制系统有正反馈和负反馈，若反馈信号与系 统给定值信号相反，则称为负反馈（Negative Feedback），若极性相同，则称为正反馈，一般闭环控制系统均采用负反馈，又称负反馈控制系统。闭环控制系统的例子很多。比如人就是一个具有负反馈 的闭环控制系统，眼睛便是传感器，充当反馈，人体系统能通过不断的修正最后作出各种正确的动作。如果没有眼睛，就没有了反馈回路，也就成了一个开环控制系 统。另例，当一台真正的全自动洗衣机具有能连续检查衣物是否洗净，并在洗净之后能自动切断电源，它就是一个闭环控制系统。 阶跃响应：阶跃响应是指将一个阶跃输入加到系统上时，系统的输出。稳态误差是指系统的响应进入稳态后，系统的期望输出与实际输出之差。 * 精品PPT | 借鉴参考 原理特征 一.P:比例控制 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差 二.I:积分控制 在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分（PI）控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差 三.D:微分控制 控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。比例+微分（PD）控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。 * 精品PPT | 借鉴参考 传递函数-系统的复数域数学模型 拉氏变换法求解系统微分方程时，可得到控制系统在复数域中的数学模型—传递函数。传递函数不仅可表征系统的动态性能，且可用来研究系统的结构或参数变化对系统性能的影响。 经典控制论中广泛应用的频率法和根轨迹法，就是以传递函数为基础的，传递函数是经典控制理论中最基本和最重要的概念。 传递函数是由系统的本质特性确定的，与输入量无关。知道传递函数以后，就可以由输入量求输出量，或者根据需要的输出量确定输入量了。 * 精品PPT | 借鉴参考 传递函数的定义和性质 ⑴ 定义 线性定常系统的传递函数,定义为初始条件为零时,输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比,记为G(S),即: * 精品PPT | 借鉴参考 设线性定常系统的n阶线性常微分方程为 设 r(t) 和 c(t) 及其各阶导数在 t=0 时的值均为零,即零初始条件,对上式中各项分别求拉氏变换,令C(s)=L[c(t)], R(s)=L[r(t)]，可得 s 的代数方程为 * 精品PPT | 借鉴参考 式中 于是,由定义得系统的传递函数为 ui(t) uo(t) C R L i(t) 例： 试求 RLC无源网络的传递函数 解: 该网络微分方程已求出,如式 * 精品PPT