第4章 伺服系统设计.pptVIP

第4章 伺服系统设计;4.1 概述;伺服系统，也称为随动系统，是一种能够及时跟踪输入给定信号并产生动作，从而获得精确的位置、速度等输出的自动控制系统。伺服系统是自动控制系统的一类，它的输出变量通常是机械或位置的运动，它的根本任务是实现执行机构对给定指令的准确跟踪，即实现输出变量的某种状态能够自动、连续、精确地复现输入指令信号的变化规律。 ;图4.1 直流伺服电动机单闭环控制框图;按被控量的不同可以将伺服系统分为位置伺服系统、速度伺服系统，其中最常见的是位置伺服系统 ； 按照控制方式，可将伺服系统分为开环、闭环、半闭环系统 。 根据执行器使用的动力源，可以将伺服系统分为电气伺服系统、液压伺服系统和气压伺服系统等几种类型。（各自特点） ;1）电气式伺服系统 电气式伺服系统具有高精度、高速度、高可靠性、易于控制等特点。电气伺服系统包括控制用电动机、压电元件、电磁铁等。其中电动机和电磁铁，因其实用，常作为执行元件。对控制用电动机的性能除了稳速运转性能之外，还要求有良好的加、减速性能。 2）液压式伺服系统 液压式伺服系统主要包括往复运动的油缸、液压马达等。目前，世界上已开发了各种数字式液压执行元件。例如电－液步进马达具有高精度定位性能好，使用方便等特点。;液压伺服系统主要特点是： ①功率大。液压系统一般采用油液作为传递力，可传递高达25～30MPa的压力。 ②控制性能好。由于高压油液可压缩性极小，因而与相同体积或功率的其他驱动系统相比，液压系统的刚性好，时间常数小，可实现各种运动的无极调速和缓冲定位，实现连续轨迹控制。 ③维修方便。液压系统中的油液本身能进行自润滑，有利于延长使用寿命，发生驱动故障时，维修比电气伺服系统简便。 ;3）气动伺服系统 气动伺服系统是采用压缩空气作为动力的伺服系统，由于传递力的介质是采用空气，其价格低廉等优点而被广泛应用。 气动伺服系统主要有以下特点： ①成本低。由于采用空气作为传递力的介质，因而不需要花费介质费用，同时传递压力低，气压驱动装置和管路的成本比液压驱动装置低。 ②输出功率和???较小，体积较大。 ③控制稳定性差。由于空气可压缩性大，阻尼效果差，低速不宜控制，而且运动的稳定性不好，控制精度不高。 ④清洁、安全，结构简单，维修方便。 伺服系统设计中，控制方式确定后，主要关注的是执行器及其驱动，而控制器等设计都在其他章节中介绍。 ;例：数控机床伺服系统， 由图可以看出，它与一般的反馈控制系统一样，也是由控制器、被控对象、反馈测量装置等部分组成。 ; 对伺服系统的基本要求有稳定性、精度和快速响应性。 稳定性是指作用在系统上的扰动消失后，系统能够恢复到原来的稳定状态下运行或者在输入指令信号作用下，系统能够达到新的稳定运行状态的能力。 精度是伺服系统的一项重要的性能要求。它是指其输出量复现输入指令信号的精确程度。 快速响应性是衡量伺服系统动态性能的另一项重要指标。快速响应性有两方面含义，一是指动态响应过程中，输出量跟随输入指令信号变化的迅速程度，二是指动态响应过程结束的迅速程度。;4.2 伺服系统执行器及其控制; 1. 电气执行元件 电气执行元件包括直流(DC)伺服电机、交流（AC） 伺服电机、步进电机以及电磁铁等，是最常用的执行元 件。对伺服电机除了要求运转平稳以外，一般还要求动态 性能好，适合于频繁使用，便于维修等 2．液压式执行元件 液压式执行元件主要包括往复运动油缸、回转油缸、 液压马达等，其中油缸最为常见。在同等输出功率的情况 下，液压元件具有重量轻、快速性好等特点 3．气压式执行元件 气压式执行元件除了用压缩空气作工作介质外，与液 压式执行元件没有区别。气压驱动虽可得到较大的驱动 力、行程和速度，但由于空气粘性差，具有可压缩 性，故不能在定位精度要求较高的场合使用。; 在自动控制系统中，伺服电动机将电压信号转换为转矩和转速以驱动被控对象，当信号电压的大小和极性(或相位)发生变化时，电动机的转速和转向将快速、准确地跟着变化。目前常用的伺服电动机有直流伺服电机、交流伺服电机和步进电机。 ;二、伺服电机及其控制;(2) 调速方式 直流伺服电机的机械特性方程为（P101）： 式中， 一电枢控制电压； 一电枢回路电 阻； —每极磁通； 、 —分别为电动机的结构常数。 ;1)机械特性;2)调节特性;由上式知，直流伺服电机的控制方式如下：;(2) 直流电机的功率驱动 直流电机的调速电路目前以脉冲宽度调制电路应用最为广泛。;;作用在电机两端的平均电压为：;(3) 直流伺服系统模型;二、伺服电机及其控制;;二、伺服电机及其控制;二、伺服电机及其控制;式中：;二、伺服电机及其控制;2. 交流伺服电动机