大幅面多相机高精度定位及测量解决方案.docVIP

PAGE / NUMPAGES 大幅面多相机高精度定位及测量解决方案 日期：2011年12月27日 14:58 　　随着机器视觉应用的日益广泛,大幅面多相机视觉系统的需求越来越多,主要应用方向为大幅面高精度的定位与测量和场景拼接等。多相机视觉系统的难点在于多相机坐标系的统一,可以分为两类,一是相机视野间无重叠部分,二是相机视野间有重叠部分。相机间无重叠部分的情况主要用于大幅面多相机高精度的定位和测量,相机间有重叠部分的情况主要用于场景的拼接等 使用大标定板统一坐标的方法 方案简介： 　　此方法采用一块大标定板来统一各个相机的坐标,每个大标定板中有若干小标定板,各个小标定板间的位置关系都是已知的,各个相机都能拍摄到一个小标定板。通过各个小标定板可以标定每个相机的内部参数和外部参数,每个相机的坐标都可以转换到各个小标定板的坐标系上,从而统一各个相机的坐标。 系统结构： 相机在各个位置拍摄mark图像,通过图像处理方法得到mark坐标 常用的标定板形式： 上图所示为单个标定板图像,大标定板由若干单个标定板组成,标定板的大小和数量根据实际测量情况而定。 多个标定板组合示意图： 案例分析： （1）检测目标分析测量产品需要若干个测量指标。如下图所示。 （2）图像获取采用4只相机来完成所有项目的测量,分别拍到的照片如下图所示。 （3）检测流程先分别利用每张图的两条垂直边计算出它们的交点,那么得到的4个交点就可以算出L1和L2的值,如下图所示。 利用4个边角图来测量4个角的L3,如下图所示,这里可以选择测量多个点,也可以取它们的平均值。 注意事项： 　　此种方法需要将多只相机的坐标统一到一个坐标系中,并且单一相机还要做自己的校准,保证精度。 根据检测要求,设置取多少个点作为参考,但是这影响测试的时间,需酌情考虑。 ?应用领域： 手机和平板电脑面板尺寸的检测。 相对运动统一坐标的方法方案简介：　　此方法采用相机和被测物之间的相对运动来统一相机的坐标,相机和被测物只要一方运动即可,记录各个位置的坐标,然后通过数学运算来统一坐标。通常情况下是相机位置固定,被测物通过机械手等运动装置进行移动,然后把相机坐标系统一到机械手等运动装置的原点。总体结构： 方法介绍：　　 通过相机拍摄的图像对mark点进行定位,从而计算出被测物相对于标准位置的偏差,包含角度偏差和位移偏差,最终确定机械装置需要旋转的角度和平移的距离。选用手机触摸屏和手机外壳的定位系统来介绍算法原理。　　手机触摸屏和手机外壳的定位系统,使用多支相机代替一支相机的方法进行定位,使手机触摸屏和手机外壳精确组装。相机分为两组,每组两支相机,一组拍摄手机外壳(组1),一组拍摄触摸屏(组2),两组相机标定方法相同,下面只介绍拍摄手机外壳的两支相机的标定。相机固定,机械手吸住手机外壳移动,两支相机分别拍摄手机外壳的两个定位孔,使用模板匹配的方法对两个定位孔进行识别,如下图所示： （1）通过机械手的移动获取标定所用坐标 　　组1相机1： 把mark点移动到相机视野中,定相机的初始位置,得到初始mark点的中心坐标Point11(cRow11, cColumn11),机械手沿X方向移动一定距离(5mm)后得到mark点的中心坐标Point12 (cRow12, cColumn12),机械手沿Y方向移动一定距离(6mm)后得到mark点的中心坐标Point13(cRow13, cColumn13),同时可以得到在上述三个位置机械手的空间坐标Robot11(X1[0],Y1[0])、 Robot12(X1[1],Y1[1]) 、Robot13(X1[2],Y1[2])。　　组1相机2： 同上,把相同mark点移动到相机视野中,通过相同的操作得到坐标：Point21 (cRow21, cColumn21)、Point22 (cRow22, cColumn22)、Point23 (cRow23, cColumn23)、Robot21 (X2[0],Y2[0])、 Robot22(X2[1],Y2[2])、Robot23(X2[2],Y2[2])。（2） 图像距离和实际距离之间转换比例关系的确定： 　　通过数学运算可计算得到比例关系。（3） 标准线斜率求取： 　　需要在两个相机的视野中各选取一点作为标准线的起始点和终点,然后求取此标准线在机械手坐标系中的斜率。调整机械手到合适位置,确定此处为标准位置,此时组1的两支相机分别拍摄初始位置的两个不同的mark点的图像。通过模板匹配方法找到两个相机初始位置视野中两个mark点的中心坐标Point10(Row10,Column10)和Point20(Row20,Column20),Point10和Point20确定为标准线的起始点和