基于kalman滤波的滑膜变结构控制_黄永豪.pptVIP

基于Kalman滤波的滑模变结构控制 ;基于Kalman滤波的滑模变结构控制; 滑模变结构控制简介; 滑动模态定义 人为设定一经过平衡点的相轨迹，通过适当设计，系统状态点沿着此相轨迹渐近稳定到平衡点，或形象地称为滑向平衡点的一种运动，滑动模态的”滑动“二字即来源于此。 系统结构定义 系统的一种模型，即由某一组数学方程描述的模型，称为系统的一种结构，系统有几种不同的结构，就是说它有几种(组)不同数学表达式表达的模型。 ; 滑模控制优点 滑动模态可以设计且与对象参数和扰动无关，具有快速响应、对参数变化和扰动不灵敏（ 鲁棒性）、无须系统在线辨识、物理实现简单。 滑模控制缺点 当状态轨迹到达滑动模态面后，难以严格沿着滑动模态面向平衡点滑动，而是在其两侧来回穿越地趋近平衡点，从而产生抖振——滑模控制实际应用中的主要障碍。 ;微分方程 一般地，微分方程的系统可以描述为 其中： 是状态的函数，称为切换函数。满足可微分，即 存在。 微分方程的右端不连续，结构变化得到体现，即根据条件 的正负改变结构 为一种