PID整定方法与口诀.docxVIP

3．PID 参数整定 采样周期 T 符合工程准则。 Kp / Ki / Kd调试：试凑法 (先比例，后积分，再微分 )；扩充临界比例度法；扩 充响应曲线法 临界比例度法 一个调节系统，在阶跃干扰作用下， 出现既不发散也不衰减的等幅震荡过程， 此过程成为等幅振荡过程，如下图所示。此时 PID 调节器的比例度为临界比例 度δ k，被调参数的工作周期为为临界周期 Tk。 临界比例度法整定 PID 参数步骤 临界比例度法整定 PID 参数具体操作如下： 1、被控系统稳定后 ,把 PID 调节器的积分时间放到最大 ,微分时间放到零 (相 当于切除了积分和微分作用 ,只使用比例作用 )。 2、通过外界干扰或使 PID 调节器设定值作一阶跃变化 ,观察由此而引起的测 量值振荡。 3、从大到小逐步把 PID 调节器的比例度减小，看测量值振荡的变化是发散 的还是衰减的， 如是衰减的则应把比例度继续减小； 如是发散的则应把比例度放 大。 4、连续重复 2和3步骤,直至测量值按恒定幅度和周期发生振荡 ,即持续 4-5 次等幅振荡为止。此时的比例度示值就是临界比例度δ k。 5、从振荡波形图来看 ,来回振荡 1 次的时间就是临界周期 Tk, 即从振荡波的 第一个波的顶点到第二个波的顶点的时间。如果有条件用记录仪 ,就比较好观察 了 ,即可看振荡波幅值 ,还可看测量值输出曲线的峰 -峰距离 ,把该测量值除以