六自由度运动平台设计方案.docxVIP

PAGE PAGE # 六自由度运动平台设计 方案 1概述 YYPT原理样机用原库房留存的345厂的直流电机作为动力源，直流驱动器及 工控机作为控制系统元件，采用 VB软件进行控制软件的编制，因设计及器件选型 的原因，导致YYPT原理样机，在速度、精度、运动规律上等几个技术指标无法满 足原规定的指标要求，现在此基础上进行优化方案的设计。 2原理样机技术状态 2.1原理样机方案 2.1.1组成 原理样机采用工控机作为系统的控制单元，工控机内配有研华 PCI1716和 PCI1723作为A/D和D/A模拟量卡，驱动器采用 AMC公司的型号为12A8的伺服 驱动器，并配有直流可调电源其输出电流可达到 150A，采用KH08XX（ 3）电动缸 作为运动平台的六条支腿，电动缸上安装有电阻尺作为位置反馈器件， 上平台与电 动缸连接采用球笼联轴器，下平台与电动缸连接采用虎克铰链方式。 具体产品组成 表见表2.1。 序号 产品名称 型号 厂家 数量 备注 1 电动缸 KH08XX （ 3） 西安方元明 6 安装345厂电机 2 电阻尺 LTS-V1-375 上海徳测 6 3 驱动器 50A8 AMC 6 3 A/D卡 PCI1716 研华 1 4 D/A卡 PCI1723 研华 1 5 工控机 610H 研华 1  6 直流电源 1 2.1.2结构方案 六自由度运动平台是由六条电动缸通