大牵引力伸缩式水平井牵引机器人液压系统设计与研究.pdfVIP

目 录 摘 要 i Abstract iii 第一章 绪论 1 1.1 课题研究背景与意义 1 1.1.1 课题研究背景 1 1.1.2 课题研究意义 3 1.2 国内外相关技术研究现状 4 1.2.1 国外水平井牵引机器人研究现状 4 1.2.2 国内水平井牵引机器人研究现状 8 1.2.3 水平井牵引机器人问题分析 11 1.2.4 水平井牵引机器人发展趋势 12 1.3 论文研究内容概述 14 1.3.1 问题的提出 14 1.3.2 研究方法 15 1.3.3 论文组织结构 15 第二章 伸缩式水平井牵引机器人系统设计 18 2.1 液压驱动水平井牵引机器人公理化设计 18 2.1.1 公理化设计方法概述 18 2.1.2 水平井牵引机器人概念设计 20 2.1.3 牵引机器人设计耦合性分析 24 2.2 伸缩式水平井牵引机器人运动机理 26 2.2.1 间歇推进水平井牵引机器人运动机理 26 2.2.2 连续推进水平井牵引机器人运动机理 26 2.3 伸缩式水平井牵引机器人设计 27 2.3.1 电液驱动水平井牵引机器人系统设计 27 2.3.2 全液压驱动水平井牵引机器人系统设计 28 2.3.3 挠性支撑行走单元设计 29 2.4 本章小结 30 第三章 水平井牵引机器人输出力学特性分析 31 3.1 水平井牵引机器人牵引力学特性分析 31 第 I 页 3.1.1 支撑机构力学特性分析 32 3.1.2 牵引力分析 34 3.1.3 斜坡爬行能力分析 35 3.2 水平井管内油管线缆阻力分析 37 3.2.1 造斜段线缆阻力 37 3.2.2 圆弧段线缆阻力 38 3.3 水平井管内抗扭转力矩分析 39 3.3.1 规则管内扭转力矩 40 3.3.2 不规则管内扭转力矩 41 3.4 本章小结 42 第四章 电液驱动伸缩式牵引机器人液压系统研究 43 4.1 电液驱动伸缩式牵引机器人液压系统设计 43 4.1.1 电液驱动液压控制原理 44 4.1.2 电液驱动液压系统参数计算 45 4.1.3 电液驱动液压系统设计 47 4.2 阀控伸缩液压缸系统建模与特性分析 49 4.2.1 阀控液压缸系统模型概述 49 4.2.2 阀控液压缸系统数学建模 50 4.2.3 伸缩液压缸系统压力特性分析 53 4.2.4 伸缩液压缸稳态输出特性分析 55 4.2.5 液压缸活塞杆正反向运动速度比 56 4.3 电液驱动牵引机器人系统特性分析 57 4.3.1 电液驱动牵引机器人牵引特性 57 4.3.2 电液驱动液压系统特性分析 58 4.4 电液驱动牵引机器人设计优化 59 4.5 本章小结 61 第五章 全液压驱动伸缩式