三自由度工业用机械手控制新版专业系统设计.docx

宁波理工学院 宁波理工学院 毕业设计（论文） 题 目 三自由度工业用机械手控制系统设计　　 　　　　 姓 名 XXX 学 号 3021142XXX 专业班级 10 机械 指导老师 XX 分 院 成人教育学院 　 完成日期 20XX 年4月X日 摘 要 机械手是机器人研究热门领域之一，不仅在工业还在其它行业全部发挥着越来越大作用。而且伴随工业生产自动化程度不停提升，工业机械手在生产现场流水线中饰演着越来越关键作用，现在已成为现代化工业生产中不可缺乏关键步骤。 本文在了解机械手和PLC控制技术中国外研究现实状况及发展趋势基础上，而选择了三自由度机械手作为控制对象进行研究。 本文基于控制和计算机监控相关理论，依据工业机械手控制要求，完成了其运动控制设计和组态监控系统构建，对控制系统总体结构、控制步骤和组成系统各个模块功效和控制方法进行了研究。 关键词: 三自由度机械手；PLC；控制系统；工业生产  Abstract Robot is one of the hot areas of robot research and is playing an increasingly important role not only in industry but also in other industries. At the same time, with the continuous improvement of industrial production automation, industrial robots in the production site of the pipeline plays an increasingly important role, has become an indispensable modern industrial production important link. Based on the research status and development trend of robot and PLC control technology, this paper chooses three-degree-of-freedom manipulator as the control object. Based on the theory of control and computer monitoring, this paper completes its motion control design and configuration monitoring system construction according to the control requirements of industrial manipulator. The overall structure of the control system, the control flow and the function and control mode of each module constituting the system Were studied. Keywords: Three degrees of freedom manipulator; PLC; Control System；Industrial production 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 摘 要 II Abstract III 目 录 IV 1.引言 1 1.1 研究机械手意义 1 1.2 机械手组成和分类 2 1.2.1机械手组成 2 1.2.2 机械手分类 3 1.3 机械手中国外研究现实状况 3 1.3.1 机械手国外研究现实状况 3 1.3.2 机械手中国研究现实状况 3 2.机械手控制系统总体设计方案 5 2.1工业机械手工艺步骤 5 2.2工业机械手运动参数分析 6 2.3工业机械手总体模块设计 6 2.3工业机械手总体模块概述 7 2.3.1 控制器模块 8 2.3.2驱动模块 8 2.3.3 实施模块 8 2.3.4传感器模块 8 3.机械手硬件系统设计 10 3.1硬件系统结构 10 3.2伺服控制系统设计 11 3.3气动控制系