第5章 伺服电动机及其控制--电子课件.ppt

第5章 伺服电动机及其控制 本章教学目标与要求 了解伺服电动机控制系统的发展历史 掌握直流伺服电动机的原理、结构及运行特性 了解直流伺服电动机常用控制芯片及微处理器控制的原理与方法 掌握异步伺服电动机的原理、结构及运行特性 掌握永磁同步伺服电动机的原理、结构及运行特性 掌握永磁同步伺服电动机的控制原理与方法 掌握功率变换器的基本原理和基本设计步骤 了解伺服电动机控制系统的一般应用 伺服电动机控制系统——随动系统 用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。在很多情况下，伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角）。 伺服系统的发展 在上世纪60年代以前，伺服驱动是以步进电动机驱动的液压伺服马达，或者以功率步进电动机直接驱动为特征，伺服系统的位置控制为开环控制，以液压伺服系统为盛。液压伺服系统能够传递巨大的转矩，控制简单，可靠性高，可保持恒定的转矩输出，主要应用于重型设备。如图5.2所示。 伺服系统的发展 60～70年代是直流伺服电动机诞生和全盛发展的时代，直流伺服系统在工业及相关领域获得了广泛的应用，伺服系统的位置控制也由开环控制发展成为闭环控制。在数控机床应用领域，永磁式直流电动机占据统治地位，其控制电路简单，无励磁损耗，低速性能好。如图5.3和图5.4所示。 伺服系统的发展 80年代以来，随着伺服电动机结构及永磁材料、半导体功率器件技术、控制技术及计算机技术的突破性进展，出现了无刷直流伺服电动机（方波驱动）、交流伺服电动机（正弦波驱动）、矢量控制的感应电动机和开关磁阻电动机等新型电动机。矢量控制技术的不断成熟，大大推动了交流伺服驱动技术的发展，使交流伺服系统性能日渐提高，与其相应的伺服传动装置也经历了模拟式、数模混合式和全数字化的发展历程。如图5.5所示。 本章主要内容 5.1 伺服电动机概述 5.2 直流伺服电动机及其控制 5.3 直流伺服电动机的应用 5.4 异步伺服电动机及其控制 5.5 异步伺服电动机的应用 5.6 永磁同步伺服电动机及其控制 5.7 永磁同步伺服电动机的应用 5.1伺服电动机概述 伺服电动机又称为执行电动机，在自动控制系统中作为执行元件。它将输入的电压信号变换成转轴的角位移或角速度而输出。输入的电压信号又称为控制信号或控制电压。改变控制电压可以变更伺服电动机的转速反转向。 伺服电动机按其使用的电源性质不同，可分为直流伺服电动机和交流伺服电动机两大类。交流伺服电动机通常采用笼型转子两相伺服电动机和空心杯转子两向伺服电动机，所以常把交流伺服电动机称为两相伺服电动机。直流伺服电动机—能用在功率稍大的系统中。其输出功率约为1~600w，但也有的可达数千瓦；两相伺服电动机输出功率约为0.1~100w，其中最常用的是在30W以下。 5.1伺服电动机概述 近年来，由于伺服电动机的应用范围日益扩展、要求不断提高、促使它有了很大发展，出现了许多新型结构。又因系统对电动机快速响应的要求越来越高，使各种低惯量的伺服电动机相继出现，如盘形电枢直流电动机、空心杯电抠直流电动机和电枢绕组直接绕在铁心上的无槽电枢直流电动机等。 随着电子技术的发展，又出现了采用电子器件换向的新型直流伺服电动机，它取消了传统直流电动机上的电刷和换向器，故称为无刷直流伺服电动机。此外，为了适应高精度低速伺服系统的需要，研制出直流力矩电动机，它取消了减速机构而直接驱动负载。 自动控制系统对伺服电动机的基本要求 宽广的调速范围。伺服电动机的转速随着控制电压的改变能在宽广的范围内连续调节。 机械特性和调节特性均为线性。伺服电动机的机械特性是指控制电压一定时，转速随转矩的变化关系；调节特性是指电动机转矩一定时，转速随控制电压的变化关系。线性的机械特性和调节特性有利于提高自动控制系统的动态精度。 无“自转”现象。伺服电动机在控制电压为零时能立刻自行停转。 快速响应。电动机的机电时间常数要小，相应地伺服电动机要有较大的堵转转矩和较小的转动惯量。这样，电动机的转速便能随着控制电压的改变而迅速变化。 5.2直流伺服电动机及其控制 5.2.1 直流伺服电动机的结构和分类 传统型直流伺服电动机 5.2.1 直流伺服电动机的结构和分类 低惯量型直流伺服电动机 杯形电枢直流伺服电动机 5.2.1 直流伺服电动机的结构和分类 低惯量型直流伺服电动机 杯形电枢直流伺服电动机性能特点 低惯量。 灵敏度高。损耗小，效率高。 力矩波动小，低速运转平稳，噪音很小。 换向性能好，寿命长。 5.2.1 直流伺服电动机的结构和分类 低惯量型直流伺服电动机 盘形电枢直流伺服电动机 5.2.1 直流伺服电动机的结构和分类 低惯量型直流伺服电动机 盘形电枢直流伺服电动机 5.2.1