基于随机有限集的多检测目标跟踪技术研究.pdfVIP

目 录 摘 要 i Abstract iii 符号说明 v 缩略语表vii 第一章 绪论 1 1.1 课题研究背景及意义 1 1.2 基于随机有限集的多检测目标跟踪研究进展 3 1.2.1 随机有限集概述 4 1.2.2 基于RFS 的多检测目标跟踪问题研究现状 7 1.2.3 多检测目标跟踪滤波器的观测集分割研究现状 10 1.2.4 任意观测模型的RFS 滤波器 12 1.2.5 基于RFS 的TBD 方法 14 1.3 本文主要工作及内容安排 15 第二章 随机有限集基础 17 2.1 引言 17 2.2 有限集统计学初步 17 2.2.1 RFS 的基本概念 17 2.2.2 多目标微积分 18 2.2.3 几种常见的RFS 20 2.2.4 RFS 滤波器校正步的推导过程 22 2.2.5 OSPA 度量 23 2.3 几种经典RFS 滤波器 24 2.3.1 伯努利滤波器 24 2.3.2 PHD 滤波器 25 2.3.3 CPHD 滤波器 25 2.4 ET-PHD 滤波器 27 2.4.1 有限集的分割 27 2.4.2 ET-PHD 滤波器 29 2.4.3 ET-PHD 滤波器的粒子滤波实现 29 2.5 泛PHD 滤波器 31 第 I 页 2.5.1 泛函导数的通用链式法则 31 2.5.2 泛PHD 滤波器 32 2.5.3 泛PHD 滤波器的通用性 33 2.6 本章小结 34 第三章 多检测目标模型与跟踪算法实现 35 3.1 引言 35 3.2 扩展目标和多径观测模型 36 3.2.1 传统点目标观测模型 36 3.2.2 多径观测模型 37 3.2.3 扩展目标观测模型 38 3.2.4 扩展目标多路径观测模型 38 3.3 点目标多径跟踪算法 38 3.3.1 多路径观测几何模型 38 3.3.2 多径伯努利滤波器 39 3.3.3 多径伯努利滤波器的粒子滤波实现 40 3.3.4 仿真实验 42 3.4 扩展目标多径跟踪算法 46 3.4.1 扩展目标多路径几何模型 46 3.4.2 扩展目标多径跟踪算法 47 3.4.3 计算复杂度分析 49 3.4.4 扩展目标多径跟踪算法的粒子滤波实现 50 3.4.5 仿真实验 53 3.5 本章小结 57 第四章 多检测目标跟踪滤波器的观测集分割算法 59 4.1 引言 59 4.2 多检测目标跟踪 60 4.2.1 观测模型 60