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第三章控制系统的时域分析法课后部分系统参考答案 3-2 已知系统的单位脉冲响应为 0.2t 0.5t g t 10e 5e 试求系统的传递函数。 解：由于是单位脉冲响应，其单位脉冲响应的拉普拉斯变换等于传递函数，即 小 c 10 5 10 s 0.5 5 s 0.2 15s 6 C s G s s 0.2 s 0.5 s 0.2 s 0.5 s 0.2 s 0.5 1003-7设单位反馈控制系统的开环传递函数为 100 G s s0.1s 1 试求当输入信号r(t)=(1+2 t+t2)u(t)时系统的稳态误差。 解：方法一：根据题意，在输入信号作用下的闭环系统误差传递函数为 E s R s1 Gss2 10sRs s0.1s 1 100 s 10ss0.1s 1Rs1000当输入信号为 E s R s 1 Gs s2 10s Rs s0.1s 1 100 s 10s s0.1s 1 Rs 1000 当输入信号为r(t)=(1+2 t+t2)u(t) 差为 时，其对应的 Rs)=1/s + 2/s 2 + 2!/s 3。相应的稳态误 s s 10 lim sE s lims^ s 0 s 0 s2 10s 1000 2! s 0 0.02 方法二：采用误差系数方法: kplimG ss 0100s0.1s 1kpr。1kvlism0sG s100lims— kp limG s s 0 100 s0.1s 1 kp r。 1 kv lism0sG s 100 lims— s 0 s 0.1s 1 100 ess2 「0 kv 2 0.02 100 ka lims2G s 0 lims2」^ s 0 s 0.1s 1 ess3 「0 2! kv Qs3 0 0-02 3-8 已知单位反馈系统闭环传递函数为 C s b^s b0 Rs s4 1.25s3 5.1s2 2.6s 10 ①在单位斜坡输入时，确定使稳态误差为零的参数 b。，b1应满足的条件; ②在①求得的参数 bo, bi下，求单位抛物线输入时，系统的稳态误差。 解：①，根据闭环传递函数可求得单位反馈系统的等效开环传递函数 bs bo 2 2 C s ds bo s s 1.25s 5.1 G s Rs s4 1.25s3 5.1s2 2.6s 10〔 2.6s 10 1 G s s2 s2 1.25s 5.1 2型系统，由单位斜坡输入可知，误差所以，b 1=2.6，bo=10o 2型系统，由单位斜坡输入可知，误差 系数及误差为 lim sG ss 0limsps 0 s2 lim sG s s 0 limsp s 0 s2 2.6s 10 s2 1.25s 5.1 ess2 「0kv ②，当输入为单位抛物线输入时，系统的稳态误差为 ka lims2G ss 0曲 ka lims2G s s 0 曲 2 22?6s 10 s 0 s2 s2 1.25s 5.1 10 5.1 2r° 2! 5.1 10 1.02 3-9系统结构图如图 3-45所示。 当r(t) = t , n(t) = t时，试求：系统总稳态误差; 时,R(s) =1/s 2, Ns) = 1/s 2,当 r(t) =1u( t) , n( 时, R(s) =1/s 2, Ns) = 1/s 2, 解：①，当 r (t) = t , n(t) = t 系统总稳态误差为 essRlims 0lim sENs 0.. s2s 1 lims—2s 0 2s2 s 4s2s 12 s2 essR lim s 0 lim sEN s 0 .. s2s 1 lims—2 s 0 2s2 s 4 s2s 1 2 s2 s 4 lims s 0 1s丄s 0.25 0.25 图3炖3 习题3-9图 QsR essN 0.25 0.25 0.5 r(t)=1u( t), n(t) =0 时，Rs) =1/s , N(s) = 0，由 4 2 2s s 4 2 2 s 0.5s 2 可知, 0.5解得: 0.5解得: 2 2/8 0.177 系统的 e 1 2100% 0.707 e 1 0.707 $ 100% tp ：厂2 5,「0.7072 3.5355339 3-10单位反馈系统的开环传递函数为 2 2 ②，不能直接应用拉普拉斯变换的终值定理,因为传递函数是开环传递函数， 但当通过 ②，不能直接应用拉普拉斯变换的终值定理, 因为传递函数是开环传递函数， 但当通过 ss2 2s 2 求系统在单位阶跃输入信号 r(t)=1u(t) 作用下的误差函数 e(t)； 是否可以用拉普拉斯变换的终值定理求系统的稳态误差，为什么 r(t)=1u(t) 作用下，其误差函解：①，系统开环环函数的型别可知，在单位阶跃