乐高机械臂运动建模解析总结计划控制.docxVIP

机械臂运动控制实验 一、实物搭建 利用搭建图纸搭好底座部分之后，搭建相应的臂。搭建时确保相邻关节中心与连杆在一条直线上，方便分析与计算。 最终搭建图 1 所示。 图 1 二、建模分析 利用 D-H 方程对机器臂进行分析， 首先对于机器臂每个关节建立坐标系如图 2 所示。 精选文库 图 2 D-H 参数表 # 0-1 1-2 2-H 将 D-H 参数代入相应的 A 矩阵，可得到机器人的正运动学方程如下： , , . 则根据机器人的正运动学方程为： 。即 — 2 精选文库 设机器臂末端最终期望的位置及姿态为： 逆运动学求解过程中， 注意到该机器人只有三个自由度， 因而它的最终姿态是无法控制的，故只能利用矩阵最后一列的分量来进行运算求解。 在等式 两边同时左乘 ,使 中解耦得： ,即 = 由方程两边矩阵分量（ 3，4）相等得 由方程两边矩阵分量（ 1，4）和（ 2，4）得 即 — 3 精选文库 在等式 两边同时左乘 ，即 . 利用方程等式两边矩阵分量（ 1，4）和（ 2，4）得 联立方程组得 综上可得，机器臂的逆运动学方程为 三、编程求解及实现 在实验中关于距离的测量利用了乐高机器人中的 15个孔的长杆， 以一个 孔为单位长度，则可获得相应的距离值 以期望位置 n=20,o=15,a=0为例，运行 MATLAB程序： d1=11.5;d2=20;d3=21.5; n=20;o=1