机器人 原理与应用.ppt

机器人原理与应用 试讲人：中国矿业大学 李富强 二 机器人的构成 二 机器人的构成 二 机器人的构成 二 机器人的构成 二 机器人的构成 4 检测系统的内容 4.1 信号调理电路 谢谢！ 中国矿业大学 * * 创新教育系列—— 任务 控制系统 驱动系统 执行机构 环境 检测系统 内部传感器 外部传感器 慎思反应层 机器人一般由控制系统、驱动系统、执行机构和检测系统等组成。 中国矿业大学 教育电视台 1、控制系统： 控制系统是机器人的指挥中心，是外界控制算法和人工智能的载体。 2、驱动系统： 驱动系统是接收控制信号，并将控制信号转换成能驱动执行装置运动的电流或电压的器件。 3、执行机构： 执行装置是将来自电、液压和气压等各种能源的能量转换成旋转运动、直线运动等方式的机械能的装置。 4、检测系统： 检测系统主要用来检测自己的执行机构所处的位置、姿态以及外界环境，并将信息实时反馈给控制系统。控制系统根据此反馈信息发出调整动作的信号，使执行机构进一步动作，从而使机器人系统到达规定的位置和姿态。 4、检测系统的组成： 敏感元件 辅助电路 传感元件 被测 非电量 有用 非电量 有 用电 量 信号调节 转换电路 信 号 4.3 触觉信息的获取 4.2 传感器的种类 4.4 视觉信息的获取 4.5 距离信息的获取 4.1 信号调理电路 信号调理电路即数据采集电路，其通过对传感器设备的电压或电流信号进行采样、保持，并送入A/D转换器变成数字信号，然后将该信号送给控制系统。 滤波电路图 数据采集卡 内部传感器：检测机器人本身状态的传感器。 外部传感器：检测机器人所处环境及自身状况的传感器。 末端执行机构传感器：主要装在末端执行器上，用来检 测执行器的位置信息。 环境传感器：用于识别物体和检测物体与机器人的距离。 相当于视觉。 （1）传感器的分类 4.2 传感器的种类 1）位置传感器 典型的传感器是电位计。 检测的是以电阻中心为基准 位置的移动距离。 （1）内部状态传感器 E：输入电压 L：最大移动距离触头 X：向左端移动的距离 E：电阻右侧的输出电压 4.2 传感器的种类 1）位置传感器 （1）内部状态传感器 4.2 传感器的种类 2）角度传感器： 回转式编码器 （1）内部状态传感器 4.2 传感器的种类 1）物体识别传感器 典型的是视觉传感器，如摄像机。视觉是利用光线的非接触方式进行物体识别。 触觉也能识别物体。机器人可以用触觉传感器来实现这种机能。 （2）外部状态传感器 4.2 传感器的种类 （2）物体探测传感器 探测传感器是一种探测其存在并且知道距离的传感器。 （2）外部状态传感器 4.2 传感器的种类 超声波传感器 光电开关 例如光电开关和超声波传感器，即使物体较远也能探测其存在。 3）其他传感器 利用声波：语音识别传感器。分析振动声音探 测机械故障的超声传感器。 热传感器：热成像传感器。 （2）外部状态传感器 应用： 通过分析敲打的声音测定果品成熟程度的传感器。 根据近红外线的糖度吸收程度测定水果甜度的传感器。 4.2 传感器的种类 接触觉传感器：探测是否接触到物体，传感器接受由于接触产生的柔量。 微动开关：按下开关就能进入电信号的简单机构。 （1）接触觉传感器 4.3 触觉信息的获取 猫胡须传感器：如图a,b 力觉传感器主要利用电阻 应变片。 原理：金属丝拉伸时电阻 变大。 （2）力觉传感器 4.3 触觉信息的获取 （2）力觉传感器 图中电压与电流的关系为： 可知： 所以： 4.3 触觉信息的获取 PSD传感器：当光束照射到1维的线和2维的平面时，检测光照射的位置。 （1）PSD传感器 L ：电极1与电极2的距离。 I1：流过电极1的电流。 I2：流过电极2的电流。 X：光照射点与电极1的距离。 4.4 视觉信息的获取 光敏电阻利用光电导效应制成。当入射光子使电子由价带跃升到导带时，导带中的电阻和价带中的空穴二者均参与导电，因此电阻显著减小，称为光敏电阻。 （2）光敏传感器 4.4 视觉信息的获取 外部环境光线中的红外光谱成分对红外接收管造成的影响，解决环境光线干扰可以通过以下几种方式： （2）光敏传感器 4.4 视觉信息的获取 1)增加红外发射功率。可以提高检测信号的信噪比。 2)选择发射与接收一体化的红外传感器，它的外壳可以外界干扰。 3)对红外发光LED进行编码调制，红外接收管