机械臂控制新版系统的设计.docxVIP

机械臂控制系统设计 1 引言 多年来，伴随制造业在中国高速发展，工业机器人技术也得到了快速发展。依据负载大小能够将机械臂分为大型、中型、小型三类。大型机械臂关键用于搬运、码垛、装配等负载较重场所；中小型机械臂关键用于焊接、喷漆、检测等负载较小场所。伴随国外工业机器人技术不停发展，尤其是部分中小型机器人，它们含有体积小、质量轻、精度高、控制可靠特点，甚至研发出更为轻巧控制箱，能够在工作区域随时移动，这么大大方便了工作人员操作。在工业机器人应用中最常见是六自由度机械臂。它是由6个独立旋转关节串联形成一个工业机器人，每个关节全部有各自独立控制系统。 2机械臂硬件系统设计 2.1 机械臂构型选择 要使机器臂抓持器能够以正确位置和姿态移动到给定点，这就要求机器人含有一定数量自由度。机器臂自由度是设计关键参数，其数目应该和所要完成任务相匹配。为了使安装在双轮自平衡机器人上机械臂能够含有完善功效，能够完成复杂任务，将其自由度数目定为6个，这么抓持器就能够达成空间中任意位姿，而且不会出现冗余问题。在确定自由度后，就能够合理部署各关节来分配这些自由度了。 因为计算数值解远比封闭解费时，数值解极难用于实时控制，这么，后3个关节就确定了末端实施器姿态，而前3个关节确定腕关节原点位置。采取这种方法设计机械臂能够认为是由定位结构及其后面串联定向结构或手腕