工业机器人驱动方法和应用.pptVIP

工业机器人驱动方法和应用;工业机器人驱动方法; 液压驱动;液压驱动系统;功率——重量比高，低速时出力大（无论直线驱动还是旋转驱动）, 适合微处理器及电子控制，可用于极端恶劣的外部环境。 由于液压系统中存在不可避免的泄漏、噪声和低速不稳定等问题，以及功率单元非常笨重和昂贵，目前已不多使用它们。 现在大部分机器人是电动的，当然仍有许多工业机器人带有液压驱动器。此外，对于一些需要巨大型机器人和民用服务机器人的特殊应用场合，液压驱动器仍可能是合适的选择。; 气压驱动;液压驱动与气压驱动之对比;直流电机驱动;2. 矩频特性曲线：电流控制曲线和电压控制曲线。; 优点：调速方便（可无级调速），调速范围宽，低速性能好（启动转矩大，启动电流小），运行平稳，转矩和转速容易控制。;交流电机驱动;2.矩频特性曲线; 同步电机的特点：体积小。用途：要求响应速度快的中等速度以下的工业机器人；机床领域。;步进电机驱动; 步进电机有三种：永磁式PM（permanent magnet）；反应式（也称可变磁阻式）VR（variable reluctance），在欧美等发达国家80年代已被淘汰；混合式 HB（hybrid），混合式是指混合了永磁式和反应式的优点，混合式步进电机的应用最为广泛。; PM式步进电机转子是永磁体，定子是绕组，在定子电磁铁和转子永磁体之间的排斥