课件常规及复杂控制技术讲课教案.ppt

课件常规及复杂控制技术;4.1 数字控制器的连续化设;4.1.1 模拟化设计步骤1.;1. 设计假想的模拟控制器D(;2. 正确地选择采样周期T ;2. 正确地选择采样周期T4.;2. 正确地选择采样周期T 从;3. 将D(s)离散化为D(z;4. 求出与D(z)对应的差分;5. 根据差分方程编制相应程序;4.2 数字PID控制算法 ;过程控制系统4.2 数字PI;过程控制系统动态性能指标±5%;4.2.1 PID控制规律及其;4.2.2 标准数字PID控制;增量型PID控制算法特点（1）;增量型PID控制算法流程（P1;4.2.3 改进的数字PID控;1. 积分分离PID控制算法问;2. 抗积分饱和的PID控制 ;3. 梯??积分 问题：积分计算;4. 消除积分不灵敏区的PID;5. 不完全微分PID控制算法;6. 微分先行PID控制算法问;7. 带死区的PID控制算法问;4.2.4 数字PID调节器参;1. 扩充临界比例度法整定PI;2. 扩充响应曲线法整定PID;3. 试凑法 (1)只采用比例;4.3 数字控制器的直接设计方;4.3.1 数字控制器的直接设;4.3.1 数字控制器的直接设;4.3.2 最少拍控制器的设计;1 闭环脉冲传递函数的确定4.;1 闭环脉冲传递函数的确定可知;2 典型输入下的最少拍控制系统;（1）阶跃输入4.3 数字控;（2） 单位速度输入4.3 ;（3）单位加速度输入4.3 ;2 最少拍有纹波控制器的设计最;3 最少拍无纹波控制器的设计 ;4.4 纯滞后控制技术 ;4.4.1 施密斯（Smith;4.4.1 施密斯（Smith;4.4.1 施密斯（Smith;4.4.1 施密斯（Smith;4.4.2 达林（Dahlin;4.5 串级控制技术 ;4.5 串级控制技术问题：燃;4.5 串级控制技术4.5 ;4.5 串级控制技术4.5 ;4.5 串级控制技术1 计算;4.5 串级控制技术 ;串级控制系统的设计原则：4.5;副回路微分先行串级控制算法 为;4.6 前馈－反馈控制技术问;前馈控制结构4.6 前馈－反;前馈－反馈控制结构4.6 前;前馈－串级控制结构4.6 前;本章重点 数字控制器的连续化（;本章作业 P144 1－8;此课件下载可自行编辑修改，仅供