电力拖动自动控制系统陈伯时678按转子磁链定向的矢量控制系统.ppt

; 矢量控制系统原理结构图 ;精品资料; 你怎么称呼老师？ 如果老师最后没有总结一节课的重点的难点，你是否会认为老师的教学方法需要改进？ 你所经历的课堂，是讲座式还是讨论式？ 教师的教鞭 “不怕太阳晒，也不怕那风雨狂，只怕先生骂我笨，没有学问无颜见爹娘 ……” “太阳当空照，花儿对我笑，小鸟说早早早……”; 设计控制器时省略后的部分; 6.7.2按转子磁链定向; 按转子磁链定向后的系统模型; 矢量控制方程; 矢量控制方程(续); 异步电动机矢量变换数学模型结构图; 带除法环节的解耦矢量控制系统 （采用电流控制变频器）;解耦条件;6.7.3 转子磁链模型 ;;;整理后得转子磁链模型 ; 在两相静止坐标系上的转子磁链模型 ; 上图的转子磁链模型适合于模拟控制，用运算放大器和乘法器就可以实现。采用微机数字控制时，由于 ?r? 与 ?r? 之间有交叉反馈关系，离散计算时可能不收敛，不如采用下面第二种模型。 ;2. 按磁场定向两相旋转坐标系上的转子磁链模型 ; 按转子磁链定向两相旋转坐标系上的转子磁链模型 ; 和第一种模型相比，这种模型更适合于微机实时计算，容易收敛，也比较准确。 上述两种转子磁链模型的应用都比较普遍，但也都受电机参数变化的影响，例如电机温升和频率变化都会影响转子电阻 Rr，从而改变时间常数 Tr ，磁饱和程度将影响电感Lm 和 Lr，从而 Tr 也改变。这些影响都将导致磁链幅值与相位信号失真，而反馈信号的失真必然使磁链闭环控制系统的性能降低。 ;6.7.4 转速、磁链闭环控制的矢量控制系统 ——直接矢量控制系统;电流控制变频器; （1）电流滞环跟踪控制的CHBPWM变频器;（2）带电流内环控制的电压源型PWM变频器;（3） 转速磁链闭环微机控制电流滞环型 PWM变频调速系统;VR-1; 工作原理; 转矩内环的解耦作用;转矩内环的解耦作用;6.7.5 磁链开环转差型矢量控制系统—— 间接矢量控制系统;; 转差型矢量控制的交－直－交电压源变频调速系统; 系统的主要特点;; （2）定子电流励磁分量给定信号 i*sm 和转子磁链给定信号?*r 之间的关系是靠式 （6-137）建立的，其中的比例微分环节 Tr p + 1 使 ism 在动态中获得强迫励磁效应，从而克服实际磁通的滞后。 ;; （4）转差频率给定信号 ?*s 按矢量控制方程式（6-135）算出，实现转差频率控制功能。 ;矢量控制??统的优点与问题; 问题的解决办法;7.8按定子磁链控制的直接转矩控制系统简称 DTC ( Direct Torque Control) 系统; 控制结构特点（一）; 控制结构特点（二） ; 控制结构特点（三）; 反馈模型 (电压模型); 2. 转矩反馈计算模型;直接转矩控制系统的优点和问题; 问题的解决办法; 1.矢量控制(VC)与直接转矩控制(DTC)均属于同一代的高性能交流调速技术，都能获得良好的动、静态性能，满足一般应用的要求，但又各有特色。 2.VC与DTC基于同样的交流电机两相等效数学模型，实现对转矩与磁链的分别控制。VC是基于同步旋转坐标下的线性控制，而DTC则是基于静止坐标系下的非线性“砰-砰”控制；对于异步电机调速，VC通常采用转子磁链定向控制，而DTC采用定子磁链“砰-砰”控制。 ; 3.由于DTC采用“砰-砰”控制，可以获得较VC更快的转矩响应，但其稳态性能较VC略低。 4.人们普遍关注的低速性能及无速度传感器控制是DTC与VC系统都需要进一步解决的问题。 5.目前，DTC与VC技术都在克服其不足的问题上取得了不小的进步，而且正在相互融合，以提高转矩响应的快速性和调速系统的低速性能，并解决参数鲁棒性以及“砰-砰”控制的开关不确定性等问题。