连续系统的数学模型大学课件教案资料.pptVIP

连续系统的数学模型大学课件;补充知识：MATLAB的基础知识Ⅰ ;二. MATLAB的工作环境 启动MATIAB6.x后，显示的窗口如图所示。;;; 而选中命令窗口中View菜单的“Dock command Window”子菜单又可让命令窗放回桌面(MATIAB桌面的其他窗口也具有同样的操作功能)。 ; 窗口中的符号“》”，表示MATIAB已准备好，正等待用户输入命令。用户可以在“》”提示符后面输入命令，实现计算或绘图功能。;(4) 命令历史窗口“Command History” ;[例2-2] 已知系统传递函数为 利用MATLAB将上述模型表示出来。;;2．传递函数的零极点增益模型 ;[例2-3] 已知系统传递函数为 ， 利用MATLAB将上述模型表示出来。;3．状态空间模型 ; ;4. 三种数学模型之间的转换 ;(1) 控制系统模型向传递函数或零极点增益形式的转换 ;[例2-4] 已知连续系统的状态空间描述如下，求相应的传递函数模型。 ;;2.模型向零极点形式的转换 ;;(2)系统模型向状态方程形式的转换 ;;(3)约当规范状态方程的实现 ;在现代控制理论课程中变换后的状态空间表达式为： ;解：>> A=[0,1,0;0,0,1;2,3,0]; >> B=[0;0;1]; >> C=[1,0,0]; >> D=0; >> sys=ss(A,B,C,D,1); >> [G1,T]=canon(sys,'modal') ;2．2 控制系统建模的基本方法 ;2. 实验建模法;《自动控制原理》P131;一.正弦信号产生器 ;2.2-1;三．频率响应法建立系统传递函数模型举例 ;;（2）±20dB/dec及其倍数的折线逼近幅频特性，如图中折线。得两个转折频率。;（5）设法确定纯滞后时间τ值。查图中 而按所求得的传递函数，应有 ;3．控制系统建模实例 ;2.3-2;控制理论中把此问题归结为“一阶直线倒立摆问题”（如图2.3-3所示）。 ;;2．解析法建立该系统数学模型 ;2）摆杆重心的水平运动可描述为： ;3）摆杆重心的垂直方向上的运动可描述为： ;4）摆杆绕其重心的转动方程为： ;;3．模型简化 ;② 若只考虑θ在其工作点附近θ0=0附近（-100<θ<100）的细微变化，则可以近似认为：;其等效动态结构图为： ;本章小结;此课件下载可自行编辑修改，仅供参考！感谢您的支持，我们努力做得更好！谢谢