串联弹性驱动器的反馈线性化跟踪控制器设计及MATLAB源程序和仿真图.pdf

[本文档首先讲述了基于线性弹簧 的串联弹性驱动器的系统动力学模 型，然后将其变换为状态空间模型， 再通过非线性坐标变换与反馈线性 化，将其变换为线性系统，并设计反 馈线性化跟踪控制器。给出基于 m 函数的MATLAB 仿真源程序和两个 跟踪控制仿真图。仿真程序已经过 验证，仿真表明所设计的控制器能 够实现跟踪控制。本文档适合反馈 线性化跟踪控制器的初学者学习使 用。] 基于线性弹簧的串联弹性驱动器 的反馈线性化跟踪控制器设计及 其MATLAB 源程序和仿真图 Shanda2010 （百度文库） 原创 串联弹性驱动器的反馈线性化跟踪控制器设计及MATLAB 源程序和仿 真图 基于线性弹簧的串联弹性驱动器的反馈线性化跟踪 控制器设计及其MATLAB 源程序和仿真图 一个经过验证的基于m 函数的 MATLAB 仿真程序示例源代码 作者：shanda2010 （百度文库） 时间：2019-10-07 内容简介： 基于线性弹簧的串联弹性驱动器是一种单连杆柔性机器人， 即一种柔性关节装置，针对该机械装置的控制任务常常是要 实现串联弹性驱动器的输出连杆的（角位置）位置跟踪控制， 即使串联弹性驱动器的输出连杆位置q能够跟踪期望的输出 连杆位置q 。通常情况下，基于线性弹簧的串联弹性驱动器 d 的系统动力学模型是已知的，并且是非线性的。这里，要采 用反馈线性化方法，将这个非线性系统变换成一个线性系统， 再采用线性系统的控制方法来实现串联弹性驱动器的输出连 杆的 （角位置）位置跟踪控制。本文档内容涉及到了设置状 态变量，并将基于线性弹簧的串联弹性驱动器的系统动力学 1 串联弹性驱动器的反馈线性化跟踪控制器设计及MATLAB 源程序和仿 真图 模型变换为状态空间模型，然后，针对这个非线性状态空间 模型，通过非线性坐标变换，李导数计算，将其变换为一个 线性系统模型，然后再进行渐近跟踪控制器的设计，涉及到 了跟踪控制器的参数配置，基于 m 函数的MATLAB 跟踪控制 器源程序的编写，MATLAB 跟踪控制仿真图的展示。仿真表明， 所设计的基于反馈线性化方法的跟踪控制器能够实现串联弹 性驱动器的输出连杆角位置的跟踪控制，跟踪效果良好。 关键词：串联弹性驱动器、李导数、反馈线性化、跟踪控制 器、m 函数、MATLAB 源程序、跟踪控制仿真 2 串联弹性驱动器的反馈线性化跟踪控制器设计及MATLAB 源程序和仿真图 目录 文档简介错误!未定义书签。 第一节 基于线性弹簧的串联弹性驱动器的反馈线性化跟踪控制 器设计 4 1.1 基于线性弹簧的串联弹性驱动器的系统动力学模型 4 1.2 基于线性弹簧的串联弹性驱动器的系统状态空间模型.5 1.3 非线性坐标变换与反馈线性化 5 1.4 基于线性弹簧的串联弹性驱动器的反馈线性化控制器设 计 7 1.5 反馈线性化的控制律的设置理由及控制器参数设置方法 8 第二节 反馈线性化跟踪控制器的MATLAB 李导数计算 9 第三节 反馈线性化跟踪控制器的MATLAB 仿真源程序（m 函数） 及仿真图 12 3.2 跟踪阶跃参考信号的MATLAB 程序 12 3.3 跟踪阶跃参考信号的MATLAB 仿真图 19 3.4 跟踪正弦参考信号的MATLAB 程序 21 3.5 跟踪时变参考信号的MATLAB 仿真图 29 3 串联弹性驱动器的反馈线性化跟踪控制器设计及MATLAB 源程序和仿真图 第一节 基于线性弹簧的串联弹性驱动器的反馈线性化跟踪