根轨迹法讲解与性能指标.pptVIP

根轨迹法讲解和性能指标;;知 识 要 点 ; 线性时不变系统的动态性能主要取决于闭环系统特征方程的根（闭环极点），所以控制系统的动态设计，关键就是合理地配置闭环极点。调整开环增益是改变闭环极点的常用办法。 ;§4.1 根轨迹的基本概念;;图4-2 根轨迹图; 可见，根轨迹图全面地描述了参数K对闭环特征根分布的影响。 定义：当系统中某一参数(一般以增益为变化参数)发生变化时，系统闭环特征根在s平面上描绘的曲线称为系统的根轨迹。;利用根轨迹，可对系统动态特性进行下述分析： （1）判断该系统在K从0到?变化时的稳定性； （2）判断系统在K从0到?变化时出根轨迹的条数； （3）判断该系统在K取值在何范围时处于过阻尼、 临界阻尼和欠阻尼状态； （4）判断系统的“型”，从而计算系统稳态特性； （5）当K值确定后，在根轨迹上找到闭环极点，从而计算系统闭环性能指标；或反之； ; 传统的根轨迹法是不直接求解特征方程的，它创造了一套行之有效的办法——图解加计算的手工绘图法。如今，尽管手工绘制根轨的一些繁琐技艺已经没有多大价值，但是，它所发掘出来的根轨迹基本规律，无论用哪种方法作图都是适用的。 今天，在计算机上绘制根轨迹已经是很容易的事，由于计算机强大的计算能力，所以计算机绘制根轨迹大多采用直接求解特征方程的方法，也就是每