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机械手协议书范本 甲方： 乙方： 本技术协议为商务主体合同 （合同编号：） 的不可分割的技术 部分，与主体合同具有同等法律效力。本协议包含以下十二个部分： 一、 用途： 本设备为注塑取件的设备，动作过程为：接到动作命令后，机械 手下降、抓取注塑件、机械手上升；机械手平移到下一个位置、机械 手下降、放开注塑件；机械手上升；机械手后退平移到原来位置停下， 等待下一次的命令。 二、 主要技术参数 1、机械手完成一个周期动作的时间小于 30 秒。 机械手的水平移动距离： 1800--2000mm。 机械手的水平移动及定位精度 ≤ 0.1mm 机械手通过更换夹紧联杆臂，可完成 3KG、8KG、的注塑件取件工作。不同规格的夹紧联杆臂作为随机附件。 三、 系统组成及介绍 该设备由机械手、升降机构、平移机构、龙门架、控制系统等组 成。 1 ————来源网络整理，仅供供参考 1．机械手，采用四连杆机构，由气缸驱动，完成工件的抓放。 2．升降机构，采用双气缸驱动方式，完成工件的升降动作。 3．平移机构，由伺服电机驱动，完成两个机械手的水平移动， 导向部分采用高精度滚动导轨，实现精确定位。 4．龙门架，用于支撑整个运动机构。 5．控制系统，机械手专用控制电脑 / 可中英文切换 / 采用双编程 模式 (固定程式及教导式编程 )对整个机构实现动作和位置控制。 四 、主要元器件选型清单 五、安装调试