根轨迹法基本条件与方程规则.pptVIP

根轨迹法基本条件和方程规则;;引言;§4.1 根轨迹的基本概念;根轨迹法基本条件和方程规则; 系统特征根的分布与系统的稳定性、暂态性能密切相关，而根轨迹正是直观反应了特征根在复平面的位置以及变化情况，所以利用根轨迹很容易了解系统的稳定性和暂态性能。 根轨迹上的任何一点都有与之对应的开环增益值，而开环增益与稳态误差成反比，因而通过根轨迹也可以确定出系统的稳态精度。 根轨迹与系统性能之间有比较密切的关系。;4.1.3 闭环零极点与开环零极点的关系;结论;4.1.4 根轨迹方程;根轨迹法基本条件和方程规则;§4.2 绘制根轨迹的基本规则; 两条或两条以上的根轨迹在复平面上相遇后又分开的点，称为根轨迹的会合点或分离点。;根轨迹法基本条件和方程规则;例4-1．设控制系统的开环传函为;例4-2．已知某负反馈系统的开环传函为;根轨迹法基本条件和方程规则;根轨迹法基本条件和方程规则;（2）利用Routh判据确定K和ω值 由特征方程式列出劳斯阵为;根轨迹法基本条件和方程规则;例4-4：已知系统的开环传递为 ，其开环零、极点位置如下图所示，试计算根轨迹在起点－1＋j1的出射角。;根轨迹法基本条件和方程规则;根轨迹法基本条件和方程规则;例4-6 已知系统的开环传递函数如下，绘制系统的根轨迹。