《现代控制理论基础》全套教学课件.ppt

当外界条件发生变动或出现干扰时，受控对象特性会发生相应变化，由自适应机构检测理想模型与实际系统之间的误差，例如水箱液面控制系统。对系统的可调参数进行调整，且寻求最优的参数，使性能指标处于超曲面的最小值或其邻域内。 最常用的参数最优化方法有梯度法、共轭梯度法等。这种设计方法最早是由M.I.T.在五十年代末提出来的，故M.I.T.法。M.I.T.提出的自适应方案假定受控对象传递函数为： 式中，只有 受环境影响而变化，是未知的； 及 则为已知的常系数多项式。所选择的参考模型传递函数为： (17-1) (17-2) 式中， 根据希望的动态响应来确定。 在可调系统中仅设置了一个可调的前置增益 ，由自适应机构来进行调节。选取性能指标为 (17-3) 式中， 为输出广义误差。要求设计调节 的自适应律，使以上性能指标达到最小。下面，用梯度法来求它的自适应律。 为使J达最小，首先要求出J对 的梯度； (17-4) 按梯度法， 的调整值应为 (17-5) 式中， 为步长，是经适当选定的正常数。经一步调整后 值为 (17-6) 可以通过如下运算来求梯度 。对式(17-6)求导可得 (17-7) 为了计算 先求传递函数 (17-8) 故有 (17-9) 上式对 求导： (17-10) 由参考模型传递函数可得 (17-11) (17-12) (17-13) 代入式(17-7)，则得 (17-14) 令 ，则得 (17-15) 这就是可调整参数 的自适应律。于是M.I.T.自适应控制系统的数学模型可归结为 输出误差： 模型输出： 自适应律： (17-15) (17-15) (17-15) 其结构图如图17-3所示。由图可见，自适应机构包括了一个乘法器及一个积分器。M.I.T.自适应控制方案的优点是结构比较简单，并且自适应律所需信号只是参考模型的输出 以及参考模型输出与可调系统输出之误差 ，它不需要状态信息，因此这些都是容易获得的。但是M.I.T.方案不能保证自适应系统总是稳定的，因此，最后必须对整个系统的稳定性进行检验，这可以通过以下例子来说明。 例17-1 设对象为一阶系统，其传递函数为 式中， 为已知常数， 受环境影响而改变。设参考模型传递函数为 式中 。试根据M.I.T.自适应控制方案，设计自适应控制系统。其结构如图17-4所示。 解: 本例自适应控制系统的数学模型可表示成 输出误差： 模型输出： 自适应律： 现在来检查系统的稳定性。设 ，对式(17-19)进行求导得 (17-19) (17-20) (17-21) (17-22) 考虑式(17-21)有 (17-23) 由式(17-20)得 (17-24) 代入式(17-23) 由于 的系数 ，可见系统是稳定的。 (17-25) 例17-2 设对象为二阶系统，其传递函数为 已知： 为已知常值， 受环境影响而改变。选取参考模型传递函数为 试按M.I.T.自适应方案设计自适应系统。 解: 系统数学模型为 输出误差： 模型输出： 自适应律： (17-26) (17-27) (17-28) 设 ，对式(17-26)求导得 (17-29)