控制理论与应用9.ppt

第9章控制系统状态方程的解  控制系统状态方程的解，即是求控制系统的时域特性。通过系统时域特性，可以进一步完成控制系统的分析与综合，以求较佳的系统特性。 9.1线性定常系统状态方程的解 在这里主要讨论线性连续系统的齐次、非齐次状态方程的解，并在此基础上给出矩阵指数及状态转移矩阵的定义，说明它们的性质。 9.1.1 齐次状态方程的解 齐次状态方程是线性定常系统状态方程当作用函数等于零时的特殊情况，在讨论线性定常系统状态方程的解之前，首先讨论齐次状态方程的解问题。求解齐次状态方程的解，常用的方法有矩阵指数法和拉普拉斯变换法两种，下面分别加以详细 矩阵指数法 拉普拉斯变换法 9.1.2矩阵指数与状态转移矩阵 9.1.3 非齐次状态方程的解 求解非齐次状态方程一般有两种方法，即一般法和拉普拉斯变换法。 一般法 拉普拉斯变换法 9.1.4线性时变系统状态方程的解 齐次状态方程的解 线性时变系统的状态转移矩阵及其性质 线性时变系统非齐次状态方程的解 9.2 离散系统状态方程的解 9.2.1线性定常离散系统状态方程的解 一般线性离散系统状态方程的解法有：递推法和Z变换法两种，下面分别加以介绍。 1、递推法 2、Z变换法 9.2.2线性时变离散系统状态方程的解 9.2.3连续系统状态方程的离散化 为计算上的方便，可以将连续系统状态方程化为离散状态方程，即将连续的矩阵微分方程离散化成离散的矩阵差分方程。由于差分方程本身具有数值积分的性质，一旦将矩阵微分方程化成矩阵差分方程，就相当得到一个递推公式，从初始值开始，可以递推求出各离散时刻的状态变量值。因此在一定条件下，将连续系统的矩阵微分方程化为矩阵差分方程，就可以达到不必采用数值积分的方法，求取系统的状态变量值的目的。 在连续系统矩阵微分方程的离散化的过程中，是假定作用函数向量仅在等间隔采样时刻t=kT0(k=1,2,………)上发生变化,，而在其它时刻上保持某一定值。离散化的目的是找出在采样时刻t=kT0(k=1,2,………)上，能给出与连续系统状态X(t)=X(kT0)等值的离散状态方程。注意这里离散化的采样作用是虚构的。下面介绍线性定常系统状态方程及线性时变系统状态方程的离散化方法。 1、线性定常系统状态方程的离散化 2、线性时变系统状态方程的离散化 * * *