机电控制工程基础习题课3.docVIP

一、 已知系统的结构图如图所示，运用梅森公式求系统的传递函数。 解：系统有一条前向通路， 1分 系统有三个回路， 1分 1分 1分 1分 1分 2分 电路如图所示。设信号源内阻抗为零，外接负载阻抗为无穷大。试求输入电压为，输出为电容的端电压的传递函数。 解：（1）根据电路理论列写微分方程 2分 2分 2分 （2）消去中间变量，得到 1分 （3）令初始条件为零，对上式进行拉普拉斯变换，得到该电路的传递函数 1分 式中 ； 单位负反馈系统的开环传递函数是，求输入信号为时，系统的稳态输出。 解：系统闭环传递函数为 1分 令，则有 1分 幅频特性为 1分 相频特性为 1分 由输入信号知，代入幅相频特性 1分 1分 故闭环系统的稳态输出 2分 已知单位反馈系统的开环传递函数为 试用劳思稳定判据，确定系统稳定时值范围。 解：由题意可知闭环系统的特征方程为： 1分 列劳思表： 由劳思稳定判据知，系统稳定，则劳思列表第一列应全大于零。 则有， 2分 解得， 即系统稳定时值范围为 1分 已知某单位负反馈系统的开环传递函数是，试求系统相角为-180时频率的值。 解： 2分 根据题意可得 系统的相角= 3分 1分 2分 二、 设单位负反馈控制系统的开环传递函数为，求 （1）确定系统阻尼比及自然振荡频率； （2）求出系统单位阶跃响应的和。 解：（1）将开环传递函数与标准形式比较 得 ，2分 ，2分 解得，， 2分 2分 （2）系统单位阶跃响应时 4分 3分 三、 已知单位反馈控制系统的开环传递函数为，输入信号为。试求系统的稳态误差。（误差定义） 解：系统的闭环传递函数为　 2分 闭环特征方程为　　 1分 列劳思表：　　 　　　　　　 2分 表中首列不变号，故系统是稳定的。 2分 2分 由输入信号得， 3分 系统的稳态误差为 3分 四、 已知系统的开环传递函数为 ， 1．试画出以k为参变量的根轨迹图； 2．求使系统稳定的k值范围。 解： 1．由于特征方程最高阶次为3，因此其根轨迹有三个分支。根轨迹的三个分支连续且对称于实轴。根轨迹的三个分支起始于三个开环极点，即 。 由于m＝0，当k →∞时，三条根轨迹分别趋向无穷远。 1分 根轨迹的会合点 考虑到实轴上根轨迹区间为（0，-1）和（-2，-∞），因此舍去 2分 分离角 1分 根轨迹的渐近线有n－m＝3条。其与实轴的交点是(,0) 1分 与实轴正方向的夹角是 2分 没有复极点，复零点，故不用求入射角与出射角。 根轨迹与虚轴的交点，将s ＝jω代入特征方程得 令实部，虚部方程分别为0 根轨迹与虚轴的交点是±j。 3分 2．使系统稳定的k值范围为 0 k 6 5分 五、某系统的对数幅频特性如图所示： 写出系统的开环传递函数； 计算系统的相角裕度。 解： 系统的开环传递函数形式为： 4分 由图可得： 2分 由图可知 1分 可求得k=5.38 2分 系统的开环传递函数为 1分 在处的系统相角= 3分 相角裕度 = 2分