机电控制工程基础习题课课后习题答案 第三章习题.ppt

习题3－1 解：由题意可得：原系统的闭环传递函数为 所以：T=0.02s 采用负反馈后，系统的传递函数为 此时： 由条件1可得： 由条件2可得: 注意：须先求原系统的闭环传递函数，进而由其求得 ，不能直接由 得出 习题3－2 解：显然此为欠阻尼二阶系统，由原图知 解得： 提示： 在求 和 的时候要注意有效数字 在求 时，应严格用公式： 习题3－3 解：系统闭环传递函数整理为 当 时 当 时 影响： 增大使得 增大， 减小，而使得超调量增大，峰值时间提前 习题3－6（1） 解：系统的闭环传递函数为： 系统特征方程为： 系统不稳定，K无解 由林纳德－奇纳特判据 习题3－6（2） 解：系统的闭环传递函数为： 系统特征方程为： 由林纳德－奇纳特判据，若要系统稳定，必有 即 使得系统稳定的K的范围为 且 习题3－8 解：系统的闭环传递函数为： 系统特征方程为： 由林纳德－奇纳特判据 习题3－9 解：（2）系统的闭环传递函数为： 系统特征方程为： 显然有 ： 又 由林纳德－奇纳特判据，该系统稳定。 又开环传递函数 可知开环增益 积分环节数目 ，即此为Ⅰ型系统 所以： 时， 时， 时， !!!注意：R(S)= （3）系统的闭环传递函数为： 系统特征方程为： 显然有 ： 又 由林纳德－奇纳特判据，该系统稳定。 又开环传递函数 可知开环增益 积分环节数目 ，即此为II型系统 所以： 时， 时， 时， !!!注意：R(S)= 习题3－12 解：令 ，此时系统开环传递函数为 积分环节数目为 对 为Ⅰ型系统。 令 ，求得 当 时 当 时 可见，对 ，此系统相当于0型系统 习题3－14 解：由 ，得 当 时 当 时， 例1：单位反馈系统的开环传递函数为 若要求闭环特征方程的根的实部均小于－1，问K值应取在什么范围？如果要求其实部均小于－2，情况又如何？ 解：该系统闭环特征方程为 令 ，得如下 的特征方程 列出劳斯表： 由14－9K>0和18K－10>0，可求得闭环特征方程的根的实部均小于－1的K的范围： 若采用赫尔维茨判据，令18K－10>0和D2＝28-18K>0，可得同样的结论。 若要求闭环特征根的实部小于－2， 则令 ，可得如下新的特征方程： 因为特征方程各项符号不相同，由稳定性的必要条件可知，不论K取何值，闭环特征方程的根的实部都不可能均小于－2。 例2：单位反馈系统的开环传递函数为 若系统以 频率持续振荡，试确定相应的 和 的值。 解：由题给条件，系统必存在一对共轭纯虚根， 这相当于劳斯表中某行各元素均为零的情况。 由开环传递函数可得系统闭环特征方程为： 列出劳斯表： 令 由辅助方程 解得一对共轭纯虚根为 于是，求解联立方程 得到闭环系统持续振荡时所对应的 例3：控制系统的结构图如图所示。 （1）当 时，试确定系统的阻尼比 、无阻尼自然振荡频率 和在 作用下系统的稳态误差； （2）当 时，试确定系统的 值和在 作用下系统的稳态误差； （3）当 时，欲保持 和 ，试确定系统的 值；此时放大器系统 应为多少？ 解：首先求系统的开环传递函数，这样可以得到系统的类型，根据系统的类型，可求得系统的静态误差系数，并由开环传递函数能得到闭环传递函数，即 开环传递函数 静态误差系数 闭环传递函数 （1）当 时，将 与标准型比较得到 和 的参数，即 所以 当 时的稳态误差为 （2）当 时， 所以 当 时， （3）因为 ，由给定的误差有 又由 可得