直线导轨平台实验报告.docx

直线导轨实验报告 班 级： ____ 姓 名： _______ 学 号： ______ 2016年6月9日 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 1 背景知识 1 1.1 单片机 1 1.2 步进电机导轨 1 1.3 任务目标 1 2 任务分工 2 3 程序流程图 3 4 源代码注解 4 4.1 常用变量 4 4.2 Application函数 4 4.3 按键中断 5 4.4 串口中断服务子程序 7 4.5 LED灯变化函数 8 4.6 电机运转函数 15 5 实验现象 24 6 调试过程 27 7 学习心得 28  机电控制实验报告 PAGE PAGE 28 1 背景知识 1.1 单片机 单片机是一种集成电路芯片，是采用超大规模集成电路技术把具有数据处理能力的中央处理器CPU、随机存储器RAM、只读存储器ROM、多种I/O口和中断系统、定时器/计数器等功能（可能还包括显示驱动电路、脉宽调制电路、模拟多路转换器、A/D转换器等电路）集成到一块硅片上构成的一个小而完善的微型计算机系统。简单地说，单片机就是一个简单的计算机。单片机一经诞生，就以十分迅速的速度发展起来，到了智能化的现在，单片机已经在万物联网的大环境下使用得越来越广泛，尤其在工业控制领域中得到重要的应用。 1.2 步进电机导轨 步进电机是一种感应电机，它的工作原理是利用电子电路将直流电变成分时供电的多相时序控制电流为电机供电，以此来将电脉冲信号转变为角位移。在正常工作的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 步进电机导轨就是将步进电机的角位移输出通过丝杠转化为直线导轨上的水平位移。由于步进电机的步距角为定值，故丝杠每拍旋转的角度也为定值，因此可以利用步进电机导轨做到水平方向的精确定位。 1.3 任务目标 我们的任务就是通过对单片机的编程，完成对步进电机导轨上的平台往复运动的灵活控制。利用串口、按键等方式来实现调速、变向等功能；利用数码管、LED灯来显示运动方式、运动速度等参数。同时，我们还增加了显示当前位置、给定移动距离等功能，并对显示进行了优化。 2 任务分工 针对我们要完成的任务目标以及所需要的实验报告、演示视频等，我们小组内进行了如下分工： 学号 姓名 主要工作张啸宇 数码管显示、定位功能、后期优化何铭远 LED灯、电机控制、实验报告王世强 串口通信、调速、演示视频  3 程序流程图 图 3 系统流程图 图 3 系统流程图 4 源代码注解 4.1 常用变量 由于各部分代码又不同组员编写，并且相互之间又有联系，不同的函数之间也需要全局变量来传递信息，故定义如下常用变量。 变量名 作用 注解 初值 a 正反转控制 a=0正转，a=1反转 0 b 方式变换 b=0四相八拍，b=1四相四拍，b=2四项双四拍 0 c 暂停控制 c=0运转，c=1暂停 0 s 位置记录 在运转过程中自动计算累积 0 v 速度变量 按比例控制速度大小 30 z 位置变化率 电机每个循环带来的位置增量，根据速度自动调整 1 distance 给定位置 让电机停止的位置 8000 p 定位使能 p=0不定位，p=1定位 0 4.2 Application函数 Application函数是Main函数执行初始化以后一直循环的函数，包含所需要执行的各项功能，其主循环while(1)内的内容是整个程序实现各项功能实现的核心。具体程序如下： void Application(void) { while(1)//主循环 { if((s=0)(s=6500))//在限位范围内 { Write_Displays(v);//显示速度 delay_ms(500); Write_Displays(s);//显示位置 delay_ms(500); LED_CHG(a,b,c);//LED灯函数 if(p==1)//定位开启 { if((a==0)(sdistance)) { c=1; } if((a==1)(sdistance)) { c=1; } }/